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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 순천대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수6
이 논문의 연구 히스토리 (4)
2013
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In this dissertation, the author have developed a test system for study of Hemispherical resonator gyroscope(HRG). The test system is controlled by PI and LQ methods which are based on NI FPGA equipment.
HRG is one of the CVG(Coriolis vibrating gyroscope) which has very stable and precise performance. HRG is required high precision production technology, cost and material. So using physical model is so difficult. For this reason, we developed test system to study characteristic of HRG and design controllers. This system that based on FPGA and electromagnets has the advantage of being able to process the signal without analog circuit.
The performance of these sensors is limited by imperfections that occur during manufacture of the resonators. In order to complement imperfection, we have adjusted the resonator throughout a method of adding mass.
The necessary control are amplitude, frequency, rebalance and quadrature control loop to operate the HRG. We design PI controller for the four controls and rebalance control loop that is the key of HRG controller is designed by LQ and PI controller. We estimate angular rate through FTR mode which is one of the operating mode of HRG by using rebalance controller.
HRG is one of the CVG(Coriolis vibrating gyroscope) which has very stable and precise performance. HRG is required high precision production technology, cost and material. So using physical model is so difficult. For this reason, we developed test system to study characteristic of HRG and design controllers. This system that based on FPGA and electromagnets has the advantage of being able to process the signal without analog circuit.
The performance of these sensors is limited by imperfections that occur during manufacture of the resonators. In order to complement imperfection, we have adjusted the resonator throughout a method of adding mass.
The necessary control are amplitude, frequency, rebalance and quadrature control loop to operate the HRG. We design PI controller for the four controls and rebalance control loop that is the key of HRG controller is designed by LQ and PI controller. We estimate angular rate through FTR mode which is one of the operating mode of HRG by using rebalance controller.
목차
I. 서론 11. 연구 배경 및 목적 12. 연구 내용 3II. 반구형 공진 자이로 41. 동작원리 42. 구동 모드 83. 운동방정식 104. 자이로스코프 제어루프 171) 주파수 제어 182) 진폭 제어 213) 재평형 제어 224) LQ기법을 활용한 재평형 제어 255. HRG 시뮬레이션 271) 시뮬레이션 구성 272) step 입력 결과 303) 정현파 입력 결과 33III. 실험 및 결과 351. 실험 구성 351) 실험장치 성능 및 특성 352) 공진기 특성 실험 393) 공진기 튜닝 422. 제어 루프 설계 441) 주파수 제어루프 설계 및 결과 442) 진폭 제어루프 설계 및 결과 473) Parametric excitation을 이용한 진폭제어 494) PI 제어를 이용한 재평형루프 설계 및 결과 515) LQ 제어를 이용한 재평형루프 설계 및 결과 533. 회전각속도 측정 54IV. 결론 56V. 참고문헌 57
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