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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이민철
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 부산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수1
이 논문의 연구 히스토리 (4)
2014
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In inference fit assembly process of the industrial robot, it needs the force data. Because if we do not consider the force data, it causes part of damage or break in the assembly process, and, One of the typical methods for solving this problem is attaching torque sensors on the robot arm joint or end effector. This is effective way to reduce time delay and to improve preciseness of force control, but this method has several problems. Because of expensive price of the torque sensor that costs hundreds of thousands dollars and complexity of applying them to assemble robot, the unit price of industrial robot become intensely high. To solve that problem, this paper suggests method which measures assembly force without torque sensor by using the sliding perturbation observer and assembly process based on sliding perturbation observer to assemble successfully in inference fit assembly.
목차
제 1 장 서 론 11.1 연구 배경 11.2 연구 목표 및 내용 4제 2 장 조립로봇 시스템구성 및 구조도 52.1 조립로봇 시스템구성 52.2 조립로봇 시스템의 구조도 82.3 메인 컴퓨터와 제어 보드 10제 3 장 슬라이딩 섭동관측기 133.1 섭동의 정의 133.2 슬라이딩 섭동 관측기 153.3 슬라이딩 섭동관측기를 가지는 슬라이딩 모드 제어기 구성 24제 4 장 프레스로봇의 구조 및 동특성해석 294.1 프레스로봇의 구조 294.2 프레스로봇의 동특성 해석 30제 5 장 프레스로봇의 힘 추정 검증 345.1 힘 추정 검증 실험시스템 345.2 힘 추정 검증 평가 37제 6 장 조립 실험 406.1 베어링 조립 406.2 고무패킹 조립 446.2.1 고무패킹 조립 유한요소 모델 466.2.2 고무패킹 조립공정 특성 해석 476.2.3 고무패킹 억지끼워맞춤 조립공정 50제 7 장 결 론 55참고문헌 56Abstract 58
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