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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 임성수
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 경희대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수6
이 논문의 연구 히스토리 (3)
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최근 태양광 발전 산업이 발전함에 따라, 솔라셀 패널과 이를 이송하는 로봇이 대형화 되는 추세이다. 솔라셀 패널 이송 로봇의 로봇 팔 구동부에는 타이밍 벨트 구동계가 사용되는데, 로봇이 대형화 됨에 따라 벨트 구동계에 가해지는 부하가 커지게 되고 이로 인해 벨트의 유연성으로 인한 진동이 발생하게 된다. 이러한 진동은 제조 공정 중 솔라셀 패널에 손상을 줄 수 있으므로 꼭 제어되어야 할 대상이며, 이를 위해 타이밍 벨트 구동계의 동역학적 특성에 대한 연구가 필요하다.
본 논문에서는 타이밍 벨트 구동계의 진동 메카니즘을 분석하고 실험을 통해 확인하였으며, 동역학 해석 프로그램인 리커다인을 이용하여 타이밍 벨트 구동계를 유연체로 모델링하였다. 이를 위한 치형 모델링과 모델링 파라미터 모델링을 하였다. 특히, 복잡한 유한요소모델을 사용하지 않고 벨트의 이방성 강성을 표현하기 위해 단면모멘트 튜닝 방법을 제시하였다.
개발된 로봇 팔 가상 모델을 이용하여 해석을 통해 타이밍 벨트의 유연성으로 인한 진동이 구현됨을 확인하였다.
본 논문에서는 타이밍 벨트 구동계의 진동 메카니즘을 분석하고 실험을 통해 확인하였으며, 동역학 해석 프로그램인 리커다인을 이용하여 타이밍 벨트 구동계를 유연체로 모델링하였다. 이를 위한 치형 모델링과 모델링 파라미터 모델링을 하였다. 특히, 복잡한 유한요소모델을 사용하지 않고 벨트의 이방성 강성을 표현하기 위해 단면모멘트 튜닝 방법을 제시하였다.
개발된 로봇 팔 가상 모델을 이용하여 해석을 통해 타이밍 벨트의 유연성으로 인한 진동이 구현됨을 확인하였다.
목차
제 1 장 서론1.1 연구 배경1.2 연구 목적 및 내용제 2 장 솔라셀 패널 이송 로봇과 벨트 구동계2.1.1 솔라셀 패널 이송 로봇의 구조 및 구동 특성2.2 벨트 구동계의 진동2.2.1 벨트 구동계의 진동 원인2.2.2 솔라셀 패널 이송 로봇 팔의 진동실험제 3 장 벨트 구동계의 유연 다물체 모델링3.1 벨트 구동계 치형 모델링3.2 파라미터 모델링3.2.1 벨트 모델의 물성치3.2.2 단면모멘트 튜닝제 4 장 솔라셀 패널 이송 로봇 팔 모델 해석 결과제 5 장 결론
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