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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 임성수
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 경희대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수2
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기존의 산업용 매니퓰레이터는 인간과의 접촉이 거의 완벽히 차단된 영역에서만 사용이 되어져 왔다. 따라서 인간과 로봇 사이의 충돌은 비교적 드물게 일어나는 안전사고로 여겨졌다. 하지만 산업의 발전으로 인간과 로봇의 공존 공간이 많아 짐에 따라 로봇과의 충돌사고가 더 이상 간과할 안전사고가 아니게 되었다. 인간-로봇 공존공간에서 인간과 로봇 사이에는 의도되었든 의도되지 않았든 접촉의 가능성이 커졌다. 이에 따라 기존의 안전도 이외에 다른 개념의 안전도가 필요하게 되었다. 현재 많은 기관과의 공동연구 프로젝트로 안전 7-DOF 매니퓰레이터를 인간-로봇 공존작업 이외에도 다양한 이용을 위해 개발 중이다. 본 논문에선 7-DOF 매니퓰레이터의 안전지수 평가를 위해 MSI를 적용하고 나아가 안전한 로봇의 설계 및 거동에 이바지 하고자 한다.
목차
제 1 장 서론 .............................................................. 11.1 연구 배경 ........................................................ 11.2 연구 목적 및 내용 ................................................ 2제 2 장 충돌 상해 지수 .................................................... 32.1 HIC (head injury criteria) ....................................... 32.2 MSI (manipulator safety index) ................................... 4제 3 장 7DOF Arm의 충돌 상해 지............................................... 73.1 유효 충돌 속도 (effective impact velocity) ...................... 103.2 유효 강성 (effective stiffness) ................................. 113.3 유효 관성 (effective inertia) ................................... 123.4 추가제 4 장 매니퓰레이터 자세 및 물성치 변화에 따른 안전 지수 변화 해석 ...... 184.1 KETI Arm 자세 변화에 따른 안전 지수 변화 해석 ................... 184.2 물성치 변화를 이용한 안전성 지수 개선 .......................... 224.2.1 Link 별 질량 변화 후 MSI ................................. 224.2.2 최대 각속도 변화 후 MSI .................................. 25제 5 장 결론 ............................................................. 27참고문헌 ............................................................... 28Abstract ............................................................... 29
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