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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 昔鎭暎
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 충남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수3
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This study presents system identification of a single tilt wing UAV. The single tilt wing UAV has new-concept hybrid configuration for adopting the advantages of both fixed-wing and rotary-wing aircraft. It can take off vertically without a runway and perform high speed forward flight like a fixed-wing with high fuel efficiency.
A Modified Equation Error Method(MEEM) and Extended Kalman Filter(EKF) are used for the identification of a single tilt wing UAV system in frequency-domain and time-domain techniques, respectively. Simulated flight data is obtained from CNUX-3’s vertical mode linear simulation with realistic sensor noise. System identification performance is analyzed with respect to a variety of design parameters of the MEEM. Also, High accuracy Fourier Transform(HFT) is applied to enhance the performance of MEEM. The results of the MEEM is compared with those of the EKF. Design parameters of the MEEM and initial conditions of the EKF are decided from optimization.
A Modified Equation Error Method(MEEM) and Extended Kalman Filter(EKF) are used for the identification of a single tilt wing UAV system in frequency-domain and time-domain techniques, respectively. Simulated flight data is obtained from CNUX-3’s vertical mode linear simulation with realistic sensor noise. System identification performance is analyzed with respect to a variety of design parameters of the MEEM. Also, High accuracy Fourier Transform(HFT) is applied to enhance the performance of MEEM. The results of the MEEM is compared with those of the EKF. Design parameters of the MEEM and initial conditions of the EKF are decided from optimization.
목차
Ⅰ. 서 론 11.1 연구배경 11.2 연구목표 31.3 연구동향 4Ⅱ. 시스템 식별 기법 72.1 동역학 모델링 72.1.1 단일 틸트윙 무인기 모델링 72.1.2 시스템 특성 분석 102.2 시스템 식별 기법 142.2.1 Modified Equation Error Method(MEEM) 152.2.2 High accuracy Fourier Transform(HFT) 172.2.3 Extended Kalman Filter(EKF) 20Ⅲ. 시스템 식별 결과 233.1 Mass-spring-damper 시스템 233.1.1 입력 설계 253.1.2 백색 잡음 합성 253.1.3 설계변수 및 성능지수 지정 263.1.4 시스템 식별 결과 273.2 단일 틸트윙 시스템 313.2.1 센서 특성을 고려한 가상 비행데이터 생성 323.2.2 설계변수 및 성능지수 지정 363.2.3 고정밀 푸리에 결과 비교 373.2.4 시간 구간 설계 결과 비교 403.2.5 주파수 영역 설계 결과 비교 443.2.6 조종 입력 설계 결과 비교 453.2.7 최적화 값 산출 473.2.8 칼만 필터 결과 비교 49Ⅳ. 결론 52참고문헌 54
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