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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 박장현
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 한양대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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여러 로봇을 이용하여 효율적인 작업공정을 위해서는 각 로봇에 할당되는 용접점의 분배가 중요하다. 용접점을 분배하기 위한 방법으로 K-means algorithm을 이용하여 군집화가 가능하다. K-means algorithm은 적용 방법이 간단하고 빠르게 수렴하기 때문에 단시간 좋은 결과 값을 얻을 수 있지만, 군집의 평균이나 중심 값을 임의로 추출하여 할당하기 때문에 초기 값에 따른 의존도가 높고, 크기가 다른 군집을 찾기가 어렵다.
본 논문에서는 K-means algorithm의 단점을 보완하기 위해 목적함수에 따른 선택적 돌연변이 방법을 통한 유전 알고리즘으로 새로운 군집화 및 작업 경로 생성 방법을 제안한다. 새로운 돌연변이 제어 방법을 통해 유전 알고리즘의 목적함수 값을 최소화시키는 것은 물론, 지역 국소점에 빠지는 것을 방지하며 고밀도 공정라인에 효율적인 작업 분배와 함께 각 로봇의 작업 경로를 생성한다.
본 논문에서는 K-means algorithm의 단점을 보완하기 위해 목적함수에 따른 선택적 돌연변이 방법을 통한 유전 알고리즘으로 새로운 군집화 및 작업 경로 생성 방법을 제안한다. 새로운 돌연변이 제어 방법을 통해 유전 알고리즘의 목적함수 값을 최소화시키는 것은 물론, 지역 국소점에 빠지는 것을 방지하며 고밀도 공정라인에 효율적인 작업 분배와 함께 각 로봇의 작업 경로를 생성한다.
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