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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 장태정
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 강원대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수3
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본 논문에서는 가상물체의 메쉬 단순화 알고리즘을 사용하는 그룹화 과정을 통해 빠르고 정확하게 충돌을 검출하기 위한 새로운 방법을 제안하였다. 그룹화는 많은 개수의 메쉬들을 가진 가상물체를 보다 적은 개수의 메쉬들을 가지는 작은 물체 부분들의 집합으로 나눔으로써 충돌검출에서 메쉬 검색을 보다 신속하고 용이하게 하기 위한 과정이다. 본 논문에서는 가상물체의 메쉬들을 간략화 면을 기반으로 하여 그룹화하고, 이를 바탕으로 바운딩 박스를 납작한 삼각기둥 형태로 생성하여 불필요한 공간을 최대한 없애 충돌 검출 성능을 향상시켰다.
햅틱에서의 충돌검출 시에는 햅틱장치의 제어점을 나타내는 HIP(Haptic Interface Point)가 충돌한 면을 찾기 위해 모든 면을 탐색해야 한다. 제시된 알고리즘을 적용하면 간략화한 각각의 큰 삼각형 메쉬에 속하는 원본 메쉬들을 그룹화하여 포함하는 납작한 삼각기둥의 바운딩 박스들을 먼저 검색하고, 만약 충돌이 일어난 것으로 검색된 바운딩 박스가 있으면 그에 속한 원본 메쉬들을 활성화하여 실제 충돌이 일어난 원본 메쉬를 찾는다. 본 논문에서는 기존 연구에서 제시되었던 구형의 바운딩 박스를 사용하는 경우와 형태를 비교하여 정밀도의 차이를 확인하였으며, 또한 시뮬레이션을 통해 그룹화 개수에 따른 충돌검출 속도를 비교하였다.
햅틱에서의 충돌검출 시에는 햅틱장치의 제어점을 나타내는 HIP(Haptic Interface Point)가 충돌한 면을 찾기 위해 모든 면을 탐색해야 한다. 제시된 알고리즘을 적용하면 간략화한 각각의 큰 삼각형 메쉬에 속하는 원본 메쉬들을 그룹화하여 포함하는 납작한 삼각기둥의 바운딩 박스들을 먼저 검색하고, 만약 충돌이 일어난 것으로 검색된 바운딩 박스가 있으면 그에 속한 원본 메쉬들을 활성화하여 실제 충돌이 일어난 원본 메쉬를 찾는다. 본 논문에서는 기존 연구에서 제시되었던 구형의 바운딩 박스를 사용하는 경우와 형태를 비교하여 정밀도의 차이를 확인하였으며, 또한 시뮬레이션을 통해 그룹화 개수에 따른 충돌검출 속도를 비교하였다.
목차
논문 목차Ⅰ. 서 론 1Ⅱ. 관련 이론 및 기존 연구 32.1 햅틱 렌더링 32.2 충돌검출 3Ⅲ. 메쉬 간략화를 이용한 충돌검출 알고리즘 73.1 알고리즘의 개요 73.2 초기화 과정 83.3 충돌검출 구현 213.3.1 바운딩 박스에 HIP 침투 여부 판정 223.3.2 그룹 내의 메쉬 검색 과정 23Ⅳ. 알고리즘 수행 환경 및 결과 244.1 수행환경 244.1.1 PHANTom Omni 254.1.2 OpenHaptics Toolkit 254.1.3 OpenGL 254.1.4 OpenMesh 264.2 수행결과 26Ⅴ. 결론 32참고문헌 34영문요약 36
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