목차

목 차
Abstract ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? i
요 약 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? iii
목 차 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? v
그림목차 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? vii
표 목 차 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? x
1. 서론 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 1
2. 메커니즘의 구성 ???????????????????????????????????????????????????????????????????? 4
3. 기구학 해석 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 7
3.1 역위치 해석 ??????????????????????????????????????????????????????????????????? 7
3.2 정위치 해석 ????????????????????????????????????????????????????????????????? 11
3.3 스크류 이론을 이용한 여유 구동에 따른 기구학 해석 ???????? 15
3.4 여유 구동 관절을 가진 메커니즘 해석 ????????????????????????????? 21
3.5 여유 구동 관절의 수에 따른 특성 분석 ??????????????????????????? 25
3.5.1 힘-토크 전달 비를 통한 기구학 특성 분석 ????????????????? 25
3.5.2 전역 등방성 지수를 통한 기구학 특성 분석 ?????????????? 30
3.5.3 운동판에서의 능동 강성을 통한 기구학 특성 분석 ????? 33
3.5.4 각 여유 구동 메커니즘의 병렬 특이형상 분석 ??????????? 36
4. 여유 구동 알고리즘을 활용한 토크 분배 ??????????????????????????????? 41
4.1 여유 구동 메커니즘의 다양한 토크 분배 기법 ?????????????????? 41
4.1.1 의사역행렬을 활용한 최소 놈 토크 기법 ?????????????????? 42
4.1.2 가중의사역행렬을 활용한 토크 밸런싱 기법 ????????????? 42
4.1.3 Task priority 기법을 활용한 Nakamura의 알고리즘 ?????? 47
4.1.4 힘의 왜곡을 최소화 하기 위한 Scale-down 기법 ???????? 51
4.2 모터의 최대 출력 토크를 고려한 최종 토크 분배 기법 ???????58
5. 메커니즘 및 여유 구동 알고리즘의 구현 ????????????????????????????????? 60
6. 결론 및 향후 과제 ??????????????????????????????????????????????????????????????? 68
참 고 문 헌???????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 70