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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 정길도
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 전북대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수5
이 논문의 연구 히스토리 (5)
2015
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Quad-rotor is on of the flyin robot platform that attracted much attention in recent years. The biggest advantages of quad rotor are VTOL (Vertical Take-off Landing) and hovering capabilities. In addition, quad rotor''s structure and design are efficient, and also has the advantage of being easy to manufacture and maintain compared to the single-rotor helicopter. The quad-rotor performs the positioning and manipulation location by controlling four motors When quad-rotor performing flight duties, there are many difficulties in ensuring stability from disturbances such as environmental factors and the base structure. In circumstances such as irregular-looking effect of these disturbances, quad rotor nedds to have self-controlling ability without any human interferences.
목차
1. 서론 21.1 연구 배경 및 동향 21.1.1 연구 배경 21.1.2 연구 현황 31.2 연구 목적 62. 쿼드로터 구성 및 요소 72.1 쿼드로터 구성 72.2 쿼드로터 설계 요소 82.2.1 기체 82.2.2 모터와 변속기 92.2.3 컨트롤러 122.2.4 센서 133. 쿼드로터의 동역학적 모델링 143.1 오일러 각과 회전행렬 143.2 쿼드로터 동작 원리 173.2.1 Throttle 183.2.2 Roll 183.2.3 Pitch 193.2.4 Yaw 203.2.5 동작 정리 213.3 수학적 모델링 및 제어기 설계 223.3.1 수학적 모델링 223.3.2 PD 제어기 254. 센서 융합 274.1 자이로 센서 274.2 가속도 센서 304.3 지자기 센서 314.4 칼만 필터 324.5 다중 센서 융합 355. 쿼드로터의 자세 제어 실험 395.1 Matlab & Simulink를 이용한 자세 제어 395.2 실제 쿼드로터 자세 제어 실험 506. 결론 54
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