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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김인수
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 금오공과대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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In this paper, a model reference adaptive control(MRAC) scheme is applied for the precise and robust motion control of pneumatic system. Reference model of MRAC is designed systematically by linear quadratic gaussian control with loop transfer recovery(LQG/LTR). MRAC may overcome effectively the limit of linear controller when the plant is a pneumatic system with nonlinear characteristics including friction and model uncertainty.
The performance of MRAC is compared with one of PID controller based on experimental results when there is the unknown disturbance including abrupt load variation in pneumatic control system.
The performance of MRAC is compared with one of PID controller based on experimental results when there is the unknown disturbance including abrupt load variation in pneumatic control system.
목차
제 1 장 서 론 11.1 연구 동기 및 목적 11.2 연구 현황 2제 2 장 시스템 구성 및 모델링 32.1 시스템 구성 32.2 공압 시스템 모델링 7제 3 장 제어 이론 93.1 LQG/LTR 제어 93.1.1 목표필터루프 설계 103.1.2 루프전달회복 설계 123.2 적응 제어 15제 4 장 제어 실험 214.1 마찰력 보상 214.2 운동 제어 실험 244.3 부하 변동에 따른 제어기의 특성 29제 5 장 결론 37[참고 문헌] 38
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