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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 동아대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수4
이 논문의 연구 히스토리 (4)
2014
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제어 시스템은 일반적으로 센서를 통한 데이터의 측정값으로 동작하게 된다. 만약 데이터를 측정 하는데 있어서 센서에 측정오차가 포함되면 궤환(feedback) 신호를 왜곡시키고 이로 인하여 제어 시스템이 정상적으로 작동할 수 없게 만든다. 따라서 이러한 측정오차에 대한 영향을 최소화 하기위해 센서 잡음이 포함되어 있는 데이터들을 분석 처리하는 적절한 조치가 필수적이다. 본 논문에서는 적분기 시스템에서 센서의 오작동으로 임의의 AC와 DC 측정 노이즈가 포함됨을 가정한다. AC와 DC 측정오차의 영향을 감소시키기 위해 적분기 시스템에서 이득조절 요소(gain scaling factor)와 보상기(compensator)를 결합한 제어기를 설계하였다. 그리고 스위칭 제어 기법을 혼용하여 제어기의 수렴속도를 개선하였다. 또한, 시간지연(time-delay)이 포함된 적분기 시스템에서 AC와 DC 측정 노이즈의 영향을 감소시키는 제어기를 제안한다. SISO 비선형 시스템에 입-출력 궤환 선형화를 적용하면 적분기 시스템으로 표현되기 때문에 차의 적분기 시스템에 제안된 제어기를 적용하였다. 제안된 제어기가 인가된 전체 적분기 시스템을 라플라스 변환 기법으로 분석을 하였고, 시뮬레이션을 통해 제어기의 성능을 확인하여 시스템의 유효성을 검증하였다. 또한, 실제 시스템인 볼-빔 시스템에 제안된 제어기를 인가하여 실험을 통해 제어기의 성능을 검증하였다.
주요어 : 적분기 시스템(chain of integrators), 측정 오차(measurement error), 이득조절 요소(gain-scaling factor), 보상기(compensator), 볼-빔 시스템(ball and beam system), AC와 DC 센서 노이즈(ac and dc sensor noise)
주요어 : 적분기 시스템(chain of integrators), 측정 오차(measurement error), 이득조절 요소(gain-scaling factor), 보상기(compensator), 볼-빔 시스템(ball and beam system), AC와 DC 센서 노이즈(ac and dc sensor noise)
목차
I. 서론 11.1 서론 11.2 시스템의 구성 및 문제의 정의 21.3 논문의 구성 4II. AC와 DC 측정오차가 포함된 차 시스템 52.1 서론 52.2 이득조절 요소가 추가된 상태 궤환 제어기 52.3 보상기가 추가된 상태 궤환 제어기 82.4 및 가 수렴속도에 미치는 영향 102.5 스위칭 제어 기법이 추가된 제어기 122.6 시뮬레이션 132.7 결론 16III. 시간지연 및 AC와 DC 측정오차가 포함된 차 시스템 173.1 서론 173.2 증폭기와 센서 노이즈 173.3 제안된 제어기가 적용된 적분기 시스템 203.4 시뮬레이션 263.5 결론 28IV. 볼-빔 시스템에 적용 294.1 서론 294.2 볼-빔 시스템의 입-출력 궤환 선형화 304.3 시스템의 문제의 정의 334.4 위치센서에 노이즈가 포함된 볼-빔 시스템 제어 및 분석 354.5 스위칭 제어 기법이 추가된 볼-빔 시스템 394.6 볼-빔 시스템을 통한 실험 414.7 결론 44V. 결론 45참고문헌 46ABSTRACT 49감사의 글 50
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