PVDF 압전센서를 이용한 노면상태 판별 기법에 대한 연구 :A study on the judgement method of road surface type using PVDF piezoelectric sensor

황의균

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자료유형: 학위논문

저자정보: 황의균 (안동대학교, 安東大學校)

지도교수: 黃熙允

발행연도: 2016

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이용수2

이 논문의 연구 히스토리 (4)

2016

PVDF 압전센서를 이용한 노면상태 판별 기법에 대한 연구

황의균 機械設計工學科 2016.01 학위논문

2015

PVDF 압전센서를 이용한 노면상태 및 판별기법에 대한 연구

황의균 , 황상균 , 이정우 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2015.11 학술대회자료

PVDF 압전센서의 노면상태판별에 대한 정밀도 향상방법

황의균 , 황희윤 대한기계학회 춘추학술대회 2015.04 학술대회자료

2014

노면판별용 PVDF 압전센서의 이송속도 및 노면상태에 따른 신호특성 연구

황의균 , 김성수 , 황희윤 대한기계학회 춘추학술대회 2014.11 학술대회자료

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In this study, a tactile sensor, which was made by PVDF (Polyvinylidene Fluoride) sensor embedded polyester structure, was suggested to discriminate the road surface type in real time for the outer skin of the snake robot. Sensor signals were measured and analyzed with respect to the road types when the sensor moved on the each road. Then discrimination criterion was established.
To perform functions of unmanned systems, it must be able to sense the information of the road surface in real time to control operating conditions by itself.
In this study, objectives of development for tactile sensor for application to traction system are discrimination of road surface type and enough operational capacity. Signals of suggested sensors were measured and analyzed under various road surface type and established discrimination criterion based on the Signal characteristic analysis.

목 차
표 목차
그림 목차
제 1 장 서 론 1
1.1 연구배경 1
1.2 문헌조사 2
1.3 연구목적 5
1.4 압전효과 5
제 2 장 촉각센서 시험 구성 및 분석기법 8
2.1 촉각센서 재료 및 구조 8
2.1.1 PVDF(Polyvinylidene Fluoride) piezoelectric sensor 8
2.1.2 PDMS(polydimethylsiloxane) 9
2.1.3 Epoxy 10
2.1.4 Polyester 10
2.2 촉각센서 제작 12
2.2.1 기지재료의 재료 및 두께에 따른 센서 특성 분석 15
2.2.2 시험방법 및 조건 15
2.3 촉각센서 시험방법 및 조건 17
2.3.1 시험구성 17
2.3.2 시험조건 18
2.4 측정 신호 분석용 변수 19
2.4.1 산술평균 (Arithmetic mean) 20
2.4.2 제곱평균제곱근 (Root Mean Square, RMS) 20
2.4.3 표준편차 (Standard deviation) 21
2.5 통계적 분석 22
2.6 판별 알고리즘 및 원리 23
제 3 장 촉각센서 시험 결과 28
3.1 기지재료의 재료 및 두께에 따른 촉각센서 특성 28
3.2 원신호 신호 특성 31
3.3 측정 신호 분석용 변수의 특성 34
3.4 검증 시험 61
3.5 결과 분석 68
제 4 장 결 론 71
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