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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 백주훈
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 광운대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수6
이 논문의 연구 히스토리 (7)
2016
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본 논문에서는 상태궤환 외란관측기(state-feedback disturbance observer)를 이용한 로봇팔(manipulator)의 위치 제어기를 제안한다. 로봇팔은 비선형적인 특성상 정밀한 동역학 모델을 구하기 힘들고, 정확한 위치 제어를 위해 외란에도 강인한 제어가 필요하다. 이러한 문제를 해결하기 위해 외란관측기를 사용했는데, 기존의 로봇팔의 외란관측기는 시스템 파라미터 불확실성이나 외란의 변화를 고려하지 않았다. 이를 개선하기 위해서 상태궤환 외란관측기를 도입하였다. 상태궤환 외란관측기는 외란의 변화에 따른 가정이 없고, 시스템의 공칭모델을 사용하기 때문에 시스템 파라미터 불확실성을 해결할 수 있다. 이러한 특성을 지닌 상태궤환 외란관측기를 기반으로 한 위치 제어기를 제안하며, 제안하는 제어기의 성능은 모의실험과 실제 실험을 통하여 검증하였다.
목차
제 1 장 서 론 1제 2 장 연구배경 및 기존연구 분석 3제 2.1 절 Chen’s 외란 관측기 3제 3 장 배경이론 6제 3.1 절 로봇팔 모델링 6제 3.2 절 토크계산방법 8제 3.3 절 Ohnishi’s 외란관측기 10제 4 장 주요결과 12제 4.1 절 상태궤환 외란관측기 12제 4.2 절 상태궤환 외란관측기 : One Filter 15제 5 장 모의실험 17제 6 장 실험결과 23제 7 장 결 론 26참고문헌 27
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