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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 최병재
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 대구대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수3
이 논문의 연구 히스토리 (5)
2016
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본 논문은 대표적 비선형 시스템인 쿼드콥터 시스템을 제어 대상으로 새로운 방법의 벡터 합 비퍼지화 방법을 적용한 퍼지논리제어기를 제안한다.
먼저 일반적인 퍼지논리제어기 설계 방식인 2-입력 퍼지논리제어기와 이를 기반으로 하나의 입력변수만을 가지는 단순구조 퍼지논리제어기를 설계한다. 2-입력 퍼지논리제어기와 단순구조 퍼지논리제어기에 각각 일반적으로 사용되는 Centroid 비퍼지화 방법과 새로이 제안한 벡터 합 비퍼지화 방법을 적용한다. 2-입력 퍼지논리제어기와 단순구조 퍼지논리제어기의 성능비교를 통한 단순구조 퍼지논리제어기의 유용성을 확인하고, 각 퍼지논리제어기에 적용된 Centroid 비퍼지화 방법과 벡터 합 비퍼지화 방법의 성능비교를 통한 벡터 합 비퍼지화 방법의 유용성을 확인한다.
새로이 설계 및 적용된 퍼지논리제어기의 유용성은 쿼드콥터 시스템에 적용하여 시뮬레이션을 통해 확인하였다.
먼저 일반적인 퍼지논리제어기 설계 방식인 2-입력 퍼지논리제어기와 이를 기반으로 하나의 입력변수만을 가지는 단순구조 퍼지논리제어기를 설계한다. 2-입력 퍼지논리제어기와 단순구조 퍼지논리제어기에 각각 일반적으로 사용되는 Centroid 비퍼지화 방법과 새로이 제안한 벡터 합 비퍼지화 방법을 적용한다. 2-입력 퍼지논리제어기와 단순구조 퍼지논리제어기의 성능비교를 통한 단순구조 퍼지논리제어기의 유용성을 확인하고, 각 퍼지논리제어기에 적용된 Centroid 비퍼지화 방법과 벡터 합 비퍼지화 방법의 성능비교를 통한 벡터 합 비퍼지화 방법의 유용성을 확인한다.
새로이 설계 및 적용된 퍼지논리제어기의 유용성은 쿼드콥터 시스템에 적용하여 시뮬레이션을 통해 확인하였다.
목차
I. 서 론 1II. 쿼드콥터 개요 21. 쿼드콥터의 모델링 42. 쿼드콥터의 제어기 9III. 쿼드콥터를 위한 퍼지논리제어기 설계 121. 2-입력 퍼지논리제어기 설계 122. 단순구조 퍼지논리제어기 설계 173. 새로운 비퍼지화 기법의 제안 221) 기존의 비퍼지화 기법 222) 새로운 비퍼지화 기법 243) 벡터 합을 이용한 쿼드콥터 퍼지논리제어기 멤버십함수 설계 27IV. 시뮬레이션 예제 291. 시뮬레이션 준비 292. Centroid에 의한 2-입력 FLC와 단순구조 FLC 313. 벡터 합에 의한 2-입력 FLC와 단순구조 FLC 334. 서로 다른 비퍼지화 기법에 의한 2-입력 FLC 355. 서로 다른 비퍼지화 기법에 의한 단순구조 FLC 376. 비퍼지화기의 수행 시간 비교 39V. 결론 및 향후 연구 방향 40참고문헌 41Abstract 42
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