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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이승엽
- 발행연도
- 2017
- 저작권
- 서강대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수8
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Many researchers are actively investigating biologically inspired structures to understand the motion of small robots as the mechanism of living things’ locomotion is optimal and efficient for their size. This paper develops small size segmented climbing robot mechanism inspired caterpillar’s mechanism with climbing on vertical surface using gecko pad. The robot consists of four segments, and each segment uses an electromagnetic actuator with a permanent magnet plunger. The first segment is inspired by caterpillar’s head for crawling motion. The other segments use both four-bar and Scott-Russell linkages to generate attaching motion and peristaltic motion. The linkage generates vertical motion for attaching and peeling motion of gecko pad and forward motion. Tail from last segment makes stable motion in undulation locomotion. Gecko pad is fabricated from polydimethylsiloxane (PDMS) with the area of 20 mm x 10 mm. And the adhesive pads are attached on the bottom of each leg and head. We implement experiments using prototype of wall climbing segmented robot and the biomimetic robot shows fast undulation locomotion and climbing performance at 90 degree slope on glass surface.
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