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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 손영익
- 발행연도
- 2017
- 저작권
- 명지대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수5
이 논문의 연구 히스토리 (5)
2017
2016
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본 논문에서는 제어 대상 시스템의 입출력에 시지연이 존재할 경우 시스템의 성능 저하를 보상하는 방법에 대해 다룬다. 제어 대상 시스템에 시지연이 존재할 경우 시지연으로 인해 제어 성능이 저하될 수 있다. 시지연 보상을 위한 시지연 보상기로 스미스 예측기가 잘 알려져 있다. 하지만 스미스 예측기는 정확한 시지연 정보와 시스템 파라미터를 요하기 때문에 시지연 정보와 시스템 파라미터에 대한 불확실성에 취약하다. 시지연 영향을 외란으로 두고 이를 보상하는 통신 외란 관측기가 제안되었다. 통신 외란 관측기는 시지연 정보를 사용하지 않기 때문에 시지연 불확실성에는 강인하지만 파라미터 불확실성 및 외란에 취약하다. 본 논문에서는 시지연 불확실성에 강인한 통신 외란 관측기와 파라미터 및 외란에 대한 강인성을 위해 Slave 측에 PI 관측기를 사용하는 방법을 제안한다. 다음으로 Slave 측에 PI 관측기를 설계하지 못하는 경우 예측 보정 관측기를 사용하여 시지연 보상기가 예측한 출력을 보정하는 방법을 제안한다. 제안하는 제어기의 성능을 확인하기 위해 DC 모터로 구동되는 1축 로봇을 대상으로 제어기를 설계하고 모의실험과 실험을 진행하여 성능을 확인한다.
목차
그림 목차 iii표 목차 v국문 초록 vi제 1 장 서 론 1제 2 장 제어 대상 시스템 및 시지연 보상기 32.1 시지연이 존재하는 시스템 32.2 스미스 예측기 42.2.1 스미스 예측기를 통한 시지연 보상 42.2.2 시지연 불확실성이 존재하는 경우의 스미스 예측기 52.3 통신 외란 관측기(CDOB) 72.3.1 네트워크 외란 72.3.2 CDOB를 통한 시지연 보상 8제 3 장 제안하는 제어기 113.1 Slave 측 PI 관측기를 이용한 제어기 113.1.1 파라미터 불확실성 및 외란 보상을 위한 PI 관측기 113.1.2 CDOB 기반 Slave 측 PI 관측기 133.2 예측 보정 관측기(PCO)를 이용한 제어기 143.2.1 예측 보정 관측기(PCO) 143.2.2 CDOB 기반 PCO 15제 4 장 모의실험 및 실험 194.1 시지연이 존재하는 DC 모터 시스템 194.2 모의실험 및 실험 환경 214.3 모의실험 및 실험 결과 234.3.1 CDOB 기반 Slave 측의 PI 관측기 모의실험 및 실험 결과 234.3.2 CDOB 기반 PCO 모의실험 및 실험 결과 27제 5 장 결 론 32참고 문헌 33Abstract 35
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