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논문 기본 정보

자료유형
학위논문
저자정보

백두산 (창원대학교, 창원대학교 대학원)

지도교수
윤태성
발행연도
2017
저작권
창원대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.

이용수1

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2017

하중 적분 PDC와 T-S 퍼지 외란 관측기를 이용한 이동 로봇의 강인 궤도 추적 제어
백두산 ,  윤태성 한국정보통신학회논문지 2017.02 학술저널
T-S 퍼지 외란관측기를 이용한 이동로봇의 궤도추적제어
백두산 메카트로닉스공학부 2017.01 학위논문

2016

WIPDC와 비선형 외란 관측기를 이용한 이동로봇의 궤도 추적 제어
백두산 ,  김병제 ,  박승규 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2016.07 학술대회자료

2015

하중적분 PDC와 ISMC를 이용한 이동 로봇의 궤도 추적 제어 시스템
백두산 ,  박승규 ,  윤태성 대한전기학회 학술대회 논문집 2015.07 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, WIPDC(Weighted Integral Parallel Distributed Compensation) and T-S fuzzy disturbance observer are proposed for precise trajectory tracking control of two-wheeled mobile robot. and Bezier Curve based initial path planning is also proposed for reducing system inputs. WIPDC reduces the steady state error by adding weighted integral control to PDC, and as a result, the trajectory tracking is more precise than PDC. T-S fuzzy disturbance observer is an observer for T-S fuzzy model, And it raises a robustness of the system by canceling disturbances. When the initial posture of a mobile robot and that of the reference trajectory are different, the system inputs to the mobile robot become too large to apply them practically. In this study, Bezier Curve with acceleration limit is employed to reduce the system inputs. Performance improvements by the proposed method are shown from the Matlab simulation results and the experiment results using P3DX mobile robot.
#이동로봇 #외란관측기 #T-S 퍼지 #가속도 제한

목차

제1장 서론 1
제2장 이동로봇의 에러 동특성 방정식 3
2.1 이동로봇의 자세 3
2.2 이동로봇의 에러 동특성 방정식 4
제3장 이동로봇의 궤도 추적 제어 시스템 8
3.1 이동로봇의 궤도 추적 제어 시스템 8
3.2 하중적분 PDC 제어기 설계 9
3.2.1 T-S 퍼지 모델링 9
3.2.2 하중적분 PDC에 의한 제어 입력 설계 11
3.3 Bezier Curve 가속도 제한 알고리즘 13
3.3.1 Bezier Curve 생성 14
3.3.2 가속도 제한 알고리즘 17
3.4 T-S 퍼지 외란관측기 설계 21
3.4.1 역 시스템과 LPF 설계 21
제4장 시뮬레이션 및 실험 24
4.1 시뮬레이션 24
4.1.1 시뮬레이션 및 결과고찰 24
4.1.2 시뮬레이션 프로그램 구성 32
4.2 실험 43
4.2.1 P3-DX 및 Aria 43
4.2.2 실험 및 결과고찰 44
4.2.3 실험 프로그램 구성 46
제5장 결론 54
부록 55
부록 1. MATLAB 프로그램 55
부록 2. MS Visual C++ 프로그램 63
참고문헌 95
Abstract 96

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