수중 다관절 유영로봇의 외란극복을 위한 유영 패턴 재생성 :

정성환

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자료유형: 학위논문

저자정보: 정성환 (충남대학교, 忠南大學校大學院)

지도교수: 이지홍

발행연도: 2017

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이용수1

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2017

수중 다관절 유영로봇의 외란극복을 위한 유영 패턴 재생성

정성환 2017.01 학위논문

2016

생체모방형 수중 다관절 로봇의 추진력 제어를 위한 유영 패턴 재생성

정성환 , 이지홍 로봇학회 논문지 2016.12 학술저널

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For articulated swimming robots, there have been no researches about controlling the motion or trajectory following. A control method for articulated swimming robot is suggested by extending a previous algorithm, ESPG (Extended Swimming Pattern Generator). The control method focuses on the situation that continuous pre-determined swimming pattern is applied for long range travelling. In previous studies, there has not been a way to control the propulsive force when a swimming pattern created by ESPG was in progress. Hence, no control could be made unless the swimming pattern was completed even though an error occurred while the swimming pattern was in progress. In order to solve this problem, this study analyzes swimming patterns and suggests a method to control the propulsive force even while the swimming pattern was in progress. The angular velocity of each link is influenced and this eventually modifies the propulsive force. However, The angular velocity is changed, a number of problems can occur. In order to resolve this issue, phase compensation method and synchronization method were suggested. A simple controller was designed to confirm whether the suggested methods are able to control and a simulation has affirmed it. Moreover, it was applied to CALEB 10 (a biomimetic underwater articulated robot) and the result was verified.

목 차
1. 서 론 1
2. 유영 패턴 분석 4
1) Swimming Pattern Generator 4
2) Extended Swimming Pattern Generator 5
3) Power stroke와 Recovery stroke 6
4) 추진력과 진행속도 7
5) Phase compensation method 8
6) Synchronization method 11
3. 제어기 설계 및 시뮬레이션 13
1) Tracking controller 13
2) 시뮬레이션 및 결과 분석 16
4. 실험 및 결과 분석 18
1) 생체모방형 수중 다관절 유영 로봇 18
2) 실험 조건 및 방법 19
3) 실험 결과 분석 20
5. 결론 및 추후 연구 27
참고문헌 29
Abstract 32

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