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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 공경철
- 발행연도
- 2017
- 저작권
- 서강대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수6
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4족 보행 로봇은 높은 이동성과 험지에서도 보행안정성을 지니므로 정찰, 운송 그리고 다양한 서비스 목적으로 연구 및 개발되고 있다. 그러나 4족 보행 로봇은 보행 시 발생하는 지면과의 충돌로 다양한 주파수 성분을 가지는 병진 및 회전 진동이 몸체에 발생한다. 이러한 진동들 중에서 특히 수직 방향 진동은 로봇이 움직일 때 수직 방향의 힘이 몸체에 잘 전달되므로, 로봇 몸체에 부착된 카메라로 촬영한 영상의 질을 심각하게 떨어뜨리는 주요인이다. 따라서 본 논문은 카메라와 로봇 몸체사이의 수직 진동을 효과적으로 저감하는 머리모듈 현가장치의 설계 및 제어 알고리즘을 제안한다. 제어 성능과 관성모멘트를 최소화하기 위하여 머리모듈 현가장치는 이관절근 구조의 매니퓰레이터와 중력보상 스프링을 가지도록 결정되었다. 매니퓰레이터의 길이 및 스프링 상수 등의 기계적 파라미터들은 4족 보행 로봇의 특성을 고려하여 최적의 값으로 결정되었다. 제안하는 머리모듈 현가장치는 끝점의 속도를 레귤레이션하도록 제어된다. 이를 위해 관성측정센서를 활용하여 수직 방향 속도를 높은 신뢰도로 추정한다. 설계된 머리모듈 현가장치와 진동저감 제어 알고리즘은 Cheetaroid-I Carrier에 적용되어 검증된다.
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