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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 황성호
- 발행연도
- 2018
- 저작권
- 성균관대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수16
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최근 차량이 전기?전자 기술과 결합하여 카메라, 레이더 등의 센서로 사고를 사전에 감지하고 방지하기 위한 기술이 개발되고 있다. Autonomous Emergency Brake (AEB)와 같이 제동제어만을 통해 사고를 방지하는 시스템으로는 제동거리에 따라 사고를 충분히 회피하지 못하는 한계가 있어 운전자는 제동거리 이내의 장애물 발견 시 조향을 포함한 회피를 시도한다. 조향회피의 경우 차량의 Oversteer 혹은 Understeer 경향으로 인해 차량이 운전자의 의도에 맞게 거동하기 어려워 Electronic Stability Control (ESC)을 이용하여 차량이 중립조향성향을 가질 수 있도록 제어하는 기술이 개발되어 왔다. 하지만 긴급 조향회피 시에도 운전자의 정확한 조향을 요구한다는 한계가 있어 본 연구에서는 급격한 조향회피시의 장애물 회피경로와 편제동을 활용해 장애물 회피경로를 추종하여 운전자의 조향회피를 돕는 기술개발을 목적으로 한다.
먼저 장애물을 회피를 위한 주행 경로를 생성하였고 현재 차량과 경로의 요레이트를 비교하여 차량의 요구 모멘트를 판단한다. 요구 모멘트에 따른 차량의 각 바퀴에 편제동을 주어 장애물 회피 경로를 추종하도록 차량을 제어하게 된다. 알고리즘의 효과를 보기위해 실차실험을 대신할 휴먼인더루프 시뮬레이션(Human-In-The-Loop Simulation)을 구성였다. 제안된 알고리즘 검증을 위한 실험은 실험자를 모집하여 차량의 긴급 회피 주행을 잘 반영할 수 있는 DLC 실험을 통해 기존 ESC제어기와의 결과를 비교·검증하여 긴급 조향시의 제안한 제어기의 가능성을 검토하였다.
먼저 장애물을 회피를 위한 주행 경로를 생성하였고 현재 차량과 경로의 요레이트를 비교하여 차량의 요구 모멘트를 판단한다. 요구 모멘트에 따른 차량의 각 바퀴에 편제동을 주어 장애물 회피 경로를 추종하도록 차량을 제어하게 된다. 알고리즘의 효과를 보기위해 실차실험을 대신할 휴먼인더루프 시뮬레이션(Human-In-The-Loop Simulation)을 구성였다. 제안된 알고리즘 검증을 위한 실험은 실험자를 모집하여 차량의 긴급 회피 주행을 잘 반영할 수 있는 DLC 실험을 통해 기존 ESC제어기와의 결과를 비교·검증하여 긴급 조향시의 제안한 제어기의 가능성을 검토하였다.
목차
논문요약 1제1장 서 론 31.1 연구배경 및 연구동향 31.1.1 연구배경 31.1.2 연구동향 71.2 연구목적과 연구방법론 10제2장 Vehicle Model 122.1 Bicycle Model 122.2 Tire Model 142.2.1 선형 타이어모델 142.2.2 비선형 타이어모델 15제3장 경로생성 알고리즘 173.1 Vector Field Histogram을 이용한 전처리 173.2 경로생성 알고리즘 21제4장 슬라이딩 모드 제어 244.1 슬라이딩 모드 제어 244.2 요모멘트 분산제어 31제5장 시뮬레이션 355.1 휴먼인더루프 시뮬레이션 355.2 ESC 시뮬레이션 실험 415.2.1 ESC 성능평가 실험 과정 415.2.2 ESC 성능평가 시험 결과 445.3 제어기 성능 실험 505.3.1 성능평가 시험과정 505.3.2 성능평가 시험결과 52제6장 결론 56참고 문헌 58ABSTRACT 61
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