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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김정국
- 발행연도
- 2019
- 저작권
- 韓國外國語大學校 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수3
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Robotic systems are used in various environments (nuclear power plants, deep sea exploration, Mars exploration, etc.) that are given a mission from the ground control system and are difficult for human access. Recent missions are becoming more difficult to perform with the resources given to a robot (such as limited battery and available equipment limitations) as their types and environments evolve complexly. For this purpose, there are many previous researches on multiple homogeneous robots that divide a given mission, but it is difficult to apply it to a mission which is difficult to solve by homogeneous robots alone.
In this paper, we design a mission collaboration system for a water quality monitoring mission by designating a heterogeneous robot as a drone and a boat to design a collaborative mission execution system between heterogeneous robots.
In this paper, we design a mission collaboration system for a water quality monitoring mission by designating a heterogeneous robot as a drone and a boat to design a collaborative mission execution system between heterogeneous robots.
목차
제1장 서 론 11.1 연구 배경 및 목적 11.2 논문의 구성 4제2장 관련연구 52.1 지상관제시스템 52.2 MAVLink Protocol 72.3 ROS 82.4 다수 로봇으로 미션 수행하는 연구 10제3장 드론 및 보트 간 미션 협업 시스템 173.1 협업 시스템의 사용자 시나리오 173.2 협업 시스템의 설계 253.3 드론 및 보트 간 미션 협업 시스템의 실제 적용 29제4장 실험 및 검증 364.1 실험 환경 364.2 실험 시나리오 384.3 실험 결과 41제5장 결론 및 향후과제 44참고문헌 45ABSTRACT 48
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