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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 현창호
- 발행연도
- 2020
- 저작권
- 공주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수12
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In this paper, we propose a sliding mode controller based on fuzzy disturbance observer as a controller for position control of VTOL fixed-wing UAV which is very sensitive to internal uncertainty caused by aerodynamics and external disturbance such as wind. The first step in designing the proposed controller is to simplify the UAV model for convenient control and to derive the switching model according to the UAV attitude. Second step, we use fuzzy logic system to design fuzzy disturbance observer that can be estimated with high approximations of internal uncertainty and disturbances. Finally, based on the designed fuzzy disturbance observer, the control gain of the sliding mode control is determined to design a controller that is more robust to internal uncertainty and disturbance. The stability of the designed controller is proved by the Lyapunov stability theory and the performance is verified by simulation.
목차
I. 서론 1II. VTOL 고정익 UAV의 모델링 41. 수직 이착륙 고정익 드론의 구조 및 동작 방식 42. 수직 이착륙 고정익 드론의 운동 방정식 61) 수직 이착륙 고정익 드론의 힘 모델 82) 수직 이착륙 고정익 드론의 모멘트 모델 93. 모델 간소화 111) 수직 이착륙 고정익 드론의 수직 비행 간 모델 132) 수직 이착륙 고정익 드론의 수평 비행 간 모델 16III. VTOL 고정익 UAV의 위치 제어를 위한 강인 제어기 191. 슬라이딩 모드 제어기 192. 슬라이딩 모드 제어기 설계 213. 모의 실험 23IV. VTOL 고정익 UAV의 위치 제어를 위한 퍼지 외란 관측기 기반 슬라이딩 모드 제어기 271. 퍼지 외란 관측기 282. 퍼지 외란 관측기에 기반한 슬라이딩 모드 제어기 설계 323. 모의 실험 35V. 결론 39참고문헌 40ABSTRACT 43
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