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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 尹泰雄
- 발행연도
- 2020
- 저작권
- 고려대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수1
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This thesis presents a PID force controller of a one-degree-of-freedom pressing device with compensation for gravity on a slope. As a contact model, a Hunt-Crossley model is used, where the pressure can be represented by the nonlinear spring and damper.
The gravity compensation term is added to the PID force controller to reflect the slope of a test platform. To find the conditions for the stability of the operating point, the Jacobian is computed. However, it turns out that one eigenvalue is always present at zero. Therefore, it is impossible to determine the stability of the nonlinear system with this Jacobian. So, we set up a general nonlinear system model and prove its stability using a Lyapunov function.
Simulations show that the gravity compensation term can contribute to the reduction of vibration characteristics. Further research is needed to determine the compensation term in a systematic manner.
The gravity compensation term is added to the PID force controller to reflect the slope of a test platform. To find the conditions for the stability of the operating point, the Jacobian is computed. However, it turns out that one eigenvalue is always present at zero. Therefore, it is impossible to determine the stability of the nonlinear system with this Jacobian. So, we set up a general nonlinear system model and prove its stability using a Lyapunov function.
Simulations show that the gravity compensation term can contribute to the reduction of vibration characteristics. Further research is needed to determine the compensation term in a systematic manner.
목차
제 1 장 서 론 1제 1 절 연구 배경 및 목적 1제 2 절 논문의 구성 4제 2 장 검사 플랫폼 모델 5제 1 절 헌트-크로슬리 모델 6제 2 절 기울어진 상태의 검사 플랫폼 모델 7제 3 장 PID 힘 제어기와 안정성 8제 1 절 PID 힘 제어입력과 중력 보정항 8제 2 절 PID 힘 제어기의 안정성 8제 4 장 고윳값 0을 갖는 비선형시스템과 리아프노프 함수 12제 1 절 고윳값 0을 갖는 비선형시스템 121.1 일반적인 비선형시스템 121.2 고윳값이 0이 될 조건 12제 2 절 안정성 132.1 평형점이 점근 안정할 조건 132.2 검사 플랫폼이 안정할 조건 15제 3 절 모의실험 16제 5 장 결 론 23참고 문헌 25
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