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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김강희
- 발행연도
- 2021
- 저작권
- 숭실대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수12
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본 논문은 자율주행차를 위한 컴퓨팅 시스템의 센싱부터 제어까지의 종단간 응답시간을 확률적으로 분석하는 기법을 기술한다. 종단간 응답시간은 차량 응답성을 평가하는 지표로서, 차량 안전을 보장하는 다양한 지표들을 유도하는데 활용될 수 있다. 예를 들어, 장애물 센싱부터 차량 정지를 위한 제어까지의 종단간 응답 시간이 주어지면, 차량 안전을 위해서 요구되는 차량 속도의 상한을 정의할 수 있다. 또한, 제안하는 분석은 차량 응답성을 개선하기 위해서 컴퓨팅 자원을 얼마나 투입해야 하는지를 판단하기 위해서도 활용될 수 있다. 본 논문은 ERF(Earliest Release First) 스케줄링을 사용하고 태스크마다 CPU를 고정적으로 지정하여 실행한다는 가정 하에서 안전한 분석 방법을 제안하고, 오픈소스 자율주행 스택 오토웨어(Autoware)의 응답성 분석 결과를 제시한다.
목차
제 1 장 서론 11.1 자율주행 시스템 11.1.1 자율주행 현황 1제 2 장 배경 32.1 모델 소개 및 문제 정의 32.1.1 태스크 모델 62.1.2 스케줄링 모델 72.1.3 문제 정의 8제 3 장 제안하는 분석 방법 103.1 태스크 그래프 분석 103.1.1 응답시간 분포 계산 113.1.2 종단간 응답시간 분포 계산 14제 4 장 실험 결과 164.1 실험 방법 및 결과 164.1.1 실험 대상 그래프 소개 및 실행시간 프로파일링 174.1.2 종단간 응답시간 분석 결과 204.1.3 분석의 타당성 검증 결과 21제 5 장 결론 24참고문헌 25
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