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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 정한유
- 발행연도
- 2021
- 저작권
- 부산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수15
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자동차 내비게이션, 운전지원시스템, 자율주행 등 다양한 수준의 자동차 측위 정보를 제공하기 위해 위성항법시스템이 널리 사용된다. 본 학위논문에서는 고속도로, 시내도로, 고층건물 환경에서 주행하는 자동차들의 측위 정확도를 주행환경의 지리적 특성과 연계하여 정량적으로 제시한다. 고속으로 이동하는 자동차 위치 기준점 생성을 위해 3차원 공간지도 생성과 측위를 동시에 수행하는 SLAM 기술을 활용하는 방안을 제시한다. 이와 함께, 주행환경의 지리적 특징을 정량적으로 평가하기 위한 고도맵과 평균 고도각을 제시한다. LiDAR 센서, 관성항법장치, 다양한 위성항법시스템 수신기가 장착된 차량 플랫폼을 제작하고, 고속도로, 시내도로, 고층건물 환경에서 도로주행 실험을 수행한다. 실험 데이터를 활용하여 주행환경의 지리적 특성과 다양한 위성항법시스템의 측위 오차를 통합적으로 분석한다.
목차
1. 서 론 12. 관련 기술 및 연구 32.1 위성항법시스템 소개 및 관련 연구 32.1.1 단독 측위 52.1.2 코드에 의한 차분 측위 52.1.3 위상에 의한 차분 측위 52.1.4 위성항법시스템을 활용한 측위 연구 62. SLAM 개요 및 관련 연구 83. 차량 측위 플랫폼 구축 및 데이터 처리 113.1 자동차 측위 센서 구성 및 설정 113.1.1 VLP-16 센서 동기화를 위한 인테페이스 정합 133.1.2 OS-1-64 센서 측정값 시각 동기화 143.2 Google Cartographer를 활용한 3차원 공간지도 생성 173.2.1 데이터 전처리 183.2.2 Local SLAM 183.2.3 Global SLAM 203.3 고도맵과 평균 고도각을 활용한 주행환경 분석 203.3.1 고정모드 RTK GNSS를 활용한 WGS84와 SLAM 좌표계 간 좌표축 변환 203.3.1 주행 환경의 평균 고도각 254. 도로주행 실험 결과 및 논의 294.1 도로주행 실험 설계 294.1.1 차량 측위용 GNSS 수신기 294.1.2 자동차 측위를 위한 주행 환경 314.2 도로주행 환경 분석 314.3 차량의 GNSS 기반 측위 정확도 분석 364.3.1 SLAM 기준점의 정확도 검증 364.3.1 주행환경별 GNSS 측위 정확도 평가 375. 결 론 46참고문헌 47영문 초록 49
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