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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 박봉석
- 발행연도
- 2021
- 저작권
- 공주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수11
이 논문의 연구 히스토리 (2)
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In this thesis, three theories with different approaches are analyzed to apply the most optimal obstacle avoidance method for wheeled mobile robots. The purpose of comparison is smooth driving and stable obstacle avoidance. The three theories are Potential Field, Dynamic Window Approach, and Timed Elastic Band. The mobile robot`s global path planning uses A star, and the theories to be compared are used local path planning. The mobile robot to be used in the actual experiment is an ROS operating system and is equipped with a Lidar sensor and an IMU sensor.
목차
Ⅰ. 서론 11. 이동 로봇의 자율주행 동향 12. 이동 로봇의 경로 계획 13. 국소 경로 계획의 연구 동향 24. 본 논문의 연구 내용 5Ⅱ. 장애물 회피 이론 61. 포텐셜 필드 62. 동적 창문 접근법 123. 시간 탄성 밴드 16Ⅲ. 비교 실험 결과 211. 이동 로봇 구성 212. 실험 환경 233. 실제 실험 274. 결과 및 분석 35Ⅳ. 결론 39참고문헌 40ABSTRACT 43
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