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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 박상혁
- 발행연도
- 2022
- 저작권
- 한국항공대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수11
이 논문의 연구 히스토리 (4)
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고정익
무인기 가 다양한 분야에서 쓰 이게 되면서 자동 비행 알고리즘 뿐만 아니라
유도 제어 시스템에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다 하지만 예측하지 못한 사
고 가 빈번하게 일어나는데 많은 비중을 차지하는 비행 과정은 착륙 접근 단계이 다
이에 따라 본 논문에서는 무인기 의 초기 위치와 기수 방향 바람 방향을 고려하여
활주로에 착륙하는 알고리즘에 대한 연구를 수행하였다
본
논문에서는 사전 시뮬레이션과 점항법 및 벡터필드를 이용 한 고정익 무인기의
자동 착륙 접근 유도 알고리즘을 제시한다 사전 시뮬레이션이란 고정익 무인기의
현 위치와 바람 조건을 고려하여 비행기에 탑재된 컴퓨터에서 착륙 명령 직후 시뮬
레이션을 진행하는 것을 의미한다 Dubins Vehicle 모델 기반 2D 사전 시뮬레이션을
이용하여 착륙 접근에 필요한 경로점을 생성하거나 벡터필드를 이용하여 무인기의
코스각 명령을 생성하고 사전 시뮬레이션을 통해 항공기의 초기 위치에서부터 목표
지점까지의 걸리는 시간을 고도 명령에 적용하 였다 설계한 자동 착륙 알고리즘을
무인 기 의 유도 제어 시스템에 적용함으로써 , 무인기가 목표 착륙 지점까지 자동으로
착륙할 수 있는 유도 제어 시스템을 구축하였다 연구내용의 타당성 을 검증하기 위
해 비선형 시뮬레이션과 고정익 무인기를 이용한 비행 실험을 수행하였 고 신뢰성을
높이기 위해 여러 고정익 무인기에 적용하여 수차례의 비행 실험을 진행하였다
무인기 가 다양한 분야에서 쓰 이게 되면서 자동 비행 알고리즘 뿐만 아니라
유도 제어 시스템에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다 하지만 예측하지 못한 사
고 가 빈번하게 일어나는데 많은 비중을 차지하는 비행 과정은 착륙 접근 단계이 다
이에 따라 본 논문에서는 무인기 의 초기 위치와 기수 방향 바람 방향을 고려하여
활주로에 착륙하는 알고리즘에 대한 연구를 수행하였다
본
논문에서는 사전 시뮬레이션과 점항법 및 벡터필드를 이용 한 고정익 무인기의
자동 착륙 접근 유도 알고리즘을 제시한다 사전 시뮬레이션이란 고정익 무인기의
현 위치와 바람 조건을 고려하여 비행기에 탑재된 컴퓨터에서 착륙 명령 직후 시뮬
레이션을 진행하는 것을 의미한다 Dubins Vehicle 모델 기반 2D 사전 시뮬레이션을
이용하여 착륙 접근에 필요한 경로점을 생성하거나 벡터필드를 이용하여 무인기의
코스각 명령을 생성하고 사전 시뮬레이션을 통해 항공기의 초기 위치에서부터 목표
지점까지의 걸리는 시간을 고도 명령에 적용하 였다 설계한 자동 착륙 알고리즘을
무인 기 의 유도 제어 시스템에 적용함으로써 , 무인기가 목표 착륙 지점까지 자동으로
착륙할 수 있는 유도 제어 시스템을 구축하였다 연구내용의 타당성 을 검증하기 위
해 비선형 시뮬레이션과 고정익 무인기를 이용한 비행 실험을 수행하였 고 신뢰성을
높이기 위해 여러 고정익 무인기에 적용하여 수차례의 비행 실험을 진행하였다
목차
제1장 서론 11.1 연구 배경 및 목적 11.2 연구 개요 3제2장 사전 시뮬레이션을 이용한 자동 착륙 접근 유도 42.1 활주로 진입 방향 결정 42.2 바람을 고려한 2차원 사전 시뮬레이션 62.3 점항법 유도 기법 82.3.1 경로점 생성 82.4 벡터필드 유도 기법 112.4.1 통과점까지의 벡터필드 생성 122.4.2 마지막 직선 구간의 벡터필드 생성 172.4.3 바람을 고려한 벡터필드 반경 수정 19제3장 고도 명령 게획 213.1 통과점부터 착지까지 마지막 직선 구간의 고도 계획 253.2 무인기의 초기 위치부터 통과점까지의 고도 계획 283.3 착륙 계획 결과 FLAG 30제4장 시뮬레이션 334.1 MATLAB을 이용한 비선형 시뮬레이션 334.1.1 점항법 유도 기법 344.1.2 벡터필드 유도 기법 374,2 HILS를 이용한 시뮬레이션 394.2.1 점항법 유도 기법 404.2.2 벡터필드 유도 기법 42제5장 비행 시험 결과 445.1 점항법 유도 기법 445.2 벡터필드 유도 기법 48제6장 결 론 54참고문헌 56SUMMARY 58
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