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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2002.8
- 수록면
- 1,079 - 1,088 (10page)
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Motivated by the dynamic output feedback passification results, point-to-point control laws for an elastic joint robot are presented when only the position measurements are available. The proposed method makes a parallel connection of the robot system and an input-dimensional linear system which obtains the effect of the desired differentiators. It is shown that the closed-loop nonlinear robot system can be rendered output strictly passive and the regulation of the system is achieved in the end. Robustness analysis is also given with regard to uncertainties on the robot parameters. Performance of the proposed control law is illustrated in the simulation studies of a manipulator with three revolute elastic joints.
목차
Abstract
1.Introduction
2.Preliminaries
3.Point-to-Point Control of Elastic Joint Robots
4.Robustness Analysis for Parameter Uncertainties
5.Simulation Results
6.Conclusion
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