운동학에 기초한 로봇 손가락의 관절구조 평가 및 설계

황창순

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자료유형: 학술저널

저자정보: 황창순

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제29권 제2호

발행연도: 2005.2

수록면: 176 - 187 (12page)

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This paper presents an evaluation of joint configurations of a lobotic finger based on kinematic analysis The evaluation is based on an assumption that the current control methods for the fingers require that the contact state specified by the motion planner be maintained during manipulation Various finger-joint configurations have been evaluated for different contact motions In the kinematic analysis, the surface of the manipulated object was represented by B-spline surface and the surface of the fingel was represented by cylinders and a half ellipsord Three types of contact motion, namely, 1) pure rolling, 2) twist-rolling, and 3) slide-twist-rolling are assumed in this analysis The finger-joint configuration best suited for mainpulative motion is determined by the dimension of manipulation workspace The evaluation has shown that the human-like fingers are suitable for maintaining, twist-rolling and slide-twist-rolling but not for pure rolling A finger with roll joint at its fingertip link, which is differt from human fingers, proved to be better for pure rolling motion because it can accommodate sideway motions of the object Several kinds of useful finger-joint configurations suited for manipulating objects by fingertip surface are proposed.

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Montana, D J, 1995, "The Kinematics of Multi-fingered Mampulation," IEEE Trans Robot Automat, Vol 11, No 4, pp 491~503

Chenf, M and Gupta, K K, 2001, "Global Plannign for Dexterous Reonentation of Rigid Objects Finger Tracking with Rolling and Sliding," Int J Robot Res, Vol 20, No 1, pp 57~84

Kiss, B, Levine, J and Lantos, B, 2002, "On Motion Planning fm Robotic Manipulation with Permanent Rolling Contacts," Int J Robot Res, Vol 21, No 5~6 pp 443~461

Jia, Y.-B and Erdmann, M, 1999, "Pose and Motion from Contact," Int J Robot Res, Vol 15, No 5, pp 466~490

Cherif, M and Gupta, K K, 1999, "Planning Quasi-static Fingertip Mampulations for Reconfiguring Objects," IEEE Trans Robot Automat, Vol 15, No.5, pp 837~848

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