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한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 2005년 추계학술대회논문집 Vol.Ⅱ
발행연도
2005.11
수록면
1,181 - 1,187 (7page)

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This paper is about forward obstacle distance monitoring system. Several tools can be used for this system: radar, laser, vision, sensor fusion. The proposed system in this paper uses stereo vision. Stereo vision method can acquire distance information that cannot be acquired by using single camera. The proposed system acquires ROI(Region Of Interest) through ego-lane detection. Therefore, the proposed system has advantage of detecting ego-lane obstacle and reduction of computational time by removing no interest region. In addition, the proposed system uses feature-based stereo matching. Feature-based stereo matching provides relatively insensitive to noise and low computational time. The proposed system uses adaptive threshold for disparity histogram since disparity quantity depends on distance.

목차

Abstract

1. 서론

2. ROI 추출

3. Stereo Matching

4. 전방 장애물 감지

5. 실험 결과

4. 결론

References

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