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한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제8권 제1호
발행연도
1994.6
수록면
50 - 61 (12page)

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A 300 meter class ROV(CROV300) is composed of three parts : a surface unit, a tether cable and an underwater vehicle. The CROV300 control system consists of a surface controller and a vehicle controller. The vehicle controller is based on two processors : an Intel 8097 - 16-bit one chip micro-processor and a Texas Instruments TMS320E25 digital signal processor. In this paper, the surface controller, the vehicle controller and peripheral devices interfaced with the processors are described. These controllers transmit/receive measured status data and control commands through RS422 serial communication. Depth, heading, trimming, camera tilting, and leakage signals are acquired through the embedded AD converters of the 8097. On the other hand, altitude of ROV and obstacle avoidance signals are processed by the DSP processor and periodically fetched by the 8097. The processor is interfaced with a 4-channel 12-bit D/A converter to generate control signals for DC motors and several transistors to handle the relays for on/off switching of external devices.
#ROV(수중무인탐사기) #Surface unit(수상제어기) #Underwater Vehicle(수중탐사기) #Thruster(추진기) #Tether cable(테더케이블)

목차

Abstract
1. 서언
2. 시스템 사양
3. CROV300의 수상제어기 설계
4. 테더케이블
5. CROV300의 수중탐사기
6. 운용 소프트웨어
7. 결언
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