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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제23권 제1호
- 발행연도
- 2006.1
- 수록면
- 121 - 128 (8page)
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This paper deals with the application of enhanced perturbation estimation (SMCEPE) to sliding mode control of a dynamic system in the presence of perturbations including external disturbances, unpredictable parameter variations, and unstructured dynamics. Compared to conventional sliding mode control (SMC) and sliding mode control with perturbation estimation (SMCPE), the proposed one can offer robust control performances under serious control conditions, such as fast dynamic perturbations and slow loop-closure speeds, without a priori knowledge on upper bounds of perturbations. The perturbation estimator in SMCEPE also has more adaptability owing to the fractional-order hold technique. The effectiveness and superiority of the proposed control strategy are demonstrated by a series of simulations on the position tracking control of a two-link robot manipulator.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 기존의 SMC와 SMCPE
3. Fractional-Order Hold를 이용한 섭동 추정기
4. 수치 예제
5. 결론
참고문헌
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