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논문 기본 정보

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저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 제34권 제8호
발행연도
2007.8
수록면
731 - 742 (12page)

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다양한 환경에 배치될 수 있고, 예상치 못한 상황에 자주 접할 수 있는 지능형 서비스 로봇의 경우에는 처할 수 있는 환경과 상황을 모두 예측하여 로봇 내부에 필요한 기능을 모두 가지고 있기 어렵다. 로봇에게 환경에 맞는 필요한 기능만 내부에 가지고 있을 수 있게 하고, 필요에 따라 새로운 기능을 획득할 수 있도록 지원해 주기 위한 기반 기술인 컴포넌트 저장소가 본 논문의 주제이다. 이 저장소를 실제 로봇 플랫폼에 적용 실험 해 온 결과, 로봇이 일일이 외부 저장소들을 접근함에 따라 필요한 컴포넌트의 검색 및 획득의 성능이 저하된다는 문제와, 가용한 컴포넌트 저장소가 늘어감에 따라 확장성, 공유성 문제가 발견되었다. 본 연구에서는 이러한 문제점들을 해결하기 위해 분산된 컴포넌트 저장소들을 컴포넌트의 기능적인 측면에 따라 논리적인 그룹으로 묶은 셀 기반의 진화적인 컴포넌트 저장소를 개발하였다. 프로토타입을 개발하여 실험한 결과, 셀 기반의 저장소를 이용하여 로봇이 분산된 저장소를 일일이 물리적으로 접근하는 것이 아니라 논리적으로 투명하게 접근을 할 수 있도록 지원한다. 또한, 로봇 컴포넌트/애플리케이션 개발자들이 자신의 접근 가능한 저장소를 변경하면 전체 저장소 시스템에 반영되어 다른 개발자들이나 로봇이 사용할 수 있게 해 주는 컴포넌트의 투명한 공유를 지원 한다.
#지능형 서비스 로봇 #자가성장 로봇 소프트웨어 #분산 온톨로지 저장소 #분산 컴포넌트 저장소 #Intelligent Service Robots #Self-Growing Robot Software #Distributed Ontology Repositories #Distributed Component Repositories

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 자가 성장 소프트웨어 지원을 위한 저장소의 요구조건
3. 셀의 개념
4. 셀 기반의 저장소 구조
5. 저장소 프로토타입
6. 관련 연구
7. 평가
8. 결론 및 향후 연구
참고문헌

참고문헌 (17)

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1. [학술지(정기간행물)] - / 2000 / Towards an Intelligent Service Robot System google schola 2. [학술지(정기간행물)] - / 2005.12 / A Repository Framework for Self-Growing Robot Software google schola 3. [학술지(정기간행물)] - / 2006 / A Repository Framework for Architecture Based Self-Growing Robot Software google schola 4. [학술지(정기간행물)] - / 1998 / Requirements for Repository Software google schola 5. [학술지(정기간행물)] - / 2003 / A Semantic-Based Approach to Component Retrieval 34 (3) google schola

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