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논문 기본 정보

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저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.14 No.3
발행연도
2005.6
수록면
54 - 59 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2005

유전자 알고리즘을 이용한 원기둥형 물체의 자세 추정 방법
정규원 한국생산제조학회지 2005.06 학술저널

2003

원기둥형 물체의 자세 인식 방법
정규원 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2003.04 학술대회자료
검사용 로봇을 위한 원기둥형 물체의 자세 추정 방법
정규원 한국생산제조학회지 2003.02 학술저널

초록· 키워드

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The cylindrical object are widely used as mechanical parts in the manufacturing process. In order to handling those objects using a robot or an automated machine automatically, the pose of the object must be known. The pose can be described by two rotation angles; one angle about the x axis and the other about the y axis. In the many previous researches these angles were obtained by the computationally intensive algorithm, that is, fitting the data as a polynomial and doing pseudo inverse. So that, this method required high performance microprocessor. In this paper in order to avoid complex computation, a new method based on a genetic algorithm is proposed and analyzed through a series of simulations. This algorithm utilized the geometry of the cylindrical shape. The simulation results show that this method find the pose angles very well in most cases, but the computation time is randomly changed because the genetic algorithm is basically one of the random search method.
#Cylindrical Object(원기둥형 물체) #Pose Angles(지세 각도) #Robot(로봇) #Genetic algorithm(유전자 알고리즘) #Population(모집단) #Crossover rate(교배율) #Mutation rate(돌연변이율)

목차

Abstract
1. 서론
2. 자세 추정 방법
3. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - / 1998 / Unoccluded Cylindrical Object Pose Measurement Using Least Square Method 15 (7) : 167 ~ 174 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2002 / Development of a 3D Shape Construction Software Using Unorganized Point Data 11 (1) : 1 ~ 9 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1999 / A Study on the Pipe Defect Inspection Method using a laser Slit Beam Sensor google schola [학술지(정기간행물)] - / 2003 / Pose Estimation of a Cylindrical Object for an Inspection Robot 12 (1) : 8 ~ 15 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1979 / Computational Geometry for Design and Manufacture google schola

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