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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제32권 제4호
발행연도
2008.4
수록면
310 - 318 (9page)

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This paper presents a parallel typed walking robot to improve walking space and stability region. The robot is designed by inserting an intermediate mechanism between upper leg mechanism and lower leg mechanism. The leg mechanism is composed of three legs and base, which form a parallel mechanism with ground. Seven different types of walking robot are invented by combining the leg mechanisms and an intermediate mechanism. Topology is applied to design the leg mechanism. A motor vector is adopted to determine Jacobian and a wrench vector is used to analyze dynamics of the robot. We explore the stability region of the robot from the reaction force of legs and compute ZMP including the holding force to contact the foot to a wall. This investigates a walking stability when the robot walks on the ground as well as on the wall. We examine the walking space generated by support legs and by swing legs. The robot has both a large positional walking space and a large orientational walking space so that it can climb from a floor up to a wall.
#Parallel Typed Walking Robot(병렬기구 보행로봇) #Leg Mechanism(다리기구) #Walking Space(보행공간) #Stability Region(안정성 영역)

목차

Abstract
1. 서론
2. 병렬기구 보행로봇의 기구설계
3. 다리기구의 안정성 해석
4. 다리기구의 보행공간 해석
5. 다리기구와 중간기구의 조합에 의한 PWR 설계
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Garcia, E. / 2006 / On the Improvement of Walking Performance in Natural Environments by a Compliant Adaptive Gait / IEEE Transactions on Robotics 22 (6) : 1240 ~ 1253 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Qiang Huang / 2001 / Planning Walking Patterns for a Biped Robot / IEEE Transactions on robotics and automation 17 (3) : 280 ~ 289 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Dunlop, G. Reg / 2003 / Foot Design for a Large Walking Delta Robot / Experimental Robotics VIII 5 : 602 ~ 611 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Yusuke Ota / 2001 / and Control of 6-DOF Mechanism for Twin-Frame Mobile Robot / Autonomous Robots 10 (3) : 297 ~ 316 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Min Ki Lee / 2003 / Constraint Operator for the Kinematic Calibration of a Parallel Mechanism / Journal of Mechanical Science and Technology 17 (1) : 23 ~ 31 dbpia

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