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한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제11권 제3호
발행연도
2007.8
수록면
59 - 65 (7page)

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In this study, 6-DOF simulator using pneumatic cylinder driving apparatus was manufactured because a pneumatic cylinder driving apparatus is superior to electric driving motor and hydraulic actuator, which used in traditional 6-DOF simulator, in competitive price and acceleration performance, and, 6-DOF motion can be realized at a low price in case that relatively low load is imposed on the simulator. The possible range of pose control of the simulator was investigated by inverse kinematics, and, it was controlled by a linear controller derived from linear model of the simulator. The Experimental results show that the simulator follows given coordinate well.
#6-DOF Simulator(6자유도 시뮬레이터) #Pose Control(자세제어) #Pneumatic Cylinder Driving Apparatus(공기압실린더 구동장치)

목차

Abstract
1. 서론
2. 6자유도 시뮬레이터의 구성
3. 시뮬레이터의 역기구학
4. 시뮬레이터의 모델링
5. 제어기 설계
6. 실험결과 및 고찰
7. 결론
참고 문헌

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