이족보행로봇의 비평탄지형 보행 및 자세 안정화 알고리즘

김용태; 노수희; 이희진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김용태 노수희 이희진

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제15권 제1호

발행연도: 2005.2

수록면: 59 - 64 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2005

이족보행로봇의 비평탄지형 보행 및 자세 안정화 알고리즘

김용태 , 노수희 , 이희진 한국지능시스템학회 논문지 2005.02 학술저널

2004

이족보행로봇의 비평탄지형 보행 및 자세 안정화 알고리즘

김용태 , 노수희 , 이희진 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2004.10 학술대회자료

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이족보행로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 비평탄지형에서의 안정적인 보행 및 자세 안정화가 반드시 필요하다. 본 논문에서는 이족보행로봇의 비평탄지형 보행알고리즘과 외력에 대한 자세안정화 알고리즘을 제안하였다. 먼저 다양한 형태의 장애물, 계단, 경사면의 비평탄지형에서 안정적 보행이 가능한 이족보행로봇의 기구부 및 원격제어 가능한 제어시스템 설계에 대하여 설명하고, 이러한 비평탄지형에서 발에 부착된 적외선센서 및 FSR센서, 머리에 장착된 카메라를 사용한 안정된 지능보행 및 원격제어 알고리즘을 제안하였다. 또한 발바닥에 장착된 FSR센서를 사용하여 외부에서 들어오는 외력에 대처하는 자세안정화 알고리즘도 제안하였다. 제안된 비평탄지형 보행 및 자세안정화 알고리즘, 원격제어기법은 실제 제작된 이족보행로봇을 다양한 장애물을 포함한 환경에서 실험하여 성능을 검증하였다.

#지능형 이족보행로봇 #비평탄지형 보행 #지능보행 #자세안정화 #장애물 대처 #원격제어

참고문헌 (10)

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[학술지(정기간행물)] - / 2003. / 이족보행로봇의 장애물 극복 보행알고리즘에 관한 연구 13 (6) : 686 ~ 691

[학술지(정기간행물)] - / 2003 / 이족로봇 용 신경망 지능 제어기 26 (1)

[학술지(정기간행물)] - / 2001 / 빠른 보행을 위한 이족 로봇의 설계 20 : 2001 ~

[학술지(정기간행물)] - / / 기구학적 리모델링과 ZMP 제어를 적용한 인간형 이족로봇의 정적보행 제어

[학술지(정기간행물)] - / 1995. / 이족보행로봇용 통합개발환경의 구현 및 이동경로계획 알고리즘의 설계

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김용태

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주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 14 이용수 2,741

이희진

소속기관 금오공과대학교

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