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한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.7 No.3
발행연도
2007.9
수록면
198 - 204 (7page)

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In mobile robotics, ultrasonic sensors became standard devices for collision avoiding. Moreover, their applicability for map building and navigation has exploited in recent years. In this paper, as the preliminary step for developing a multi-purpose autonomous carrier mobile robot to transport trolleys or heavy goods and serve as robotic nursing assistant in hospital wards. The aim of this paper is to present the use of multi-sensor data fusion such as ultrasonic sensor, IR sensor for mobile robot to navigate, and presents an experimental mobile robot designed to operate autonomously within both indoor and outdoor environments.
The global map building based on multi-sensor data fusion is applied for recognition an obstacle free path from a starting position to a known goal region, and simultaneously build a map of straight line segment geometric primitives based on the application of the Hough transform from the actual and noisy sonar data. We will give an explanation for the robot system architecture designed and implemented in this study and a short review of existing techniques, Hough transform, since there exist several recent thorough books and review paper on this paper. Experimental results with a real Pioneer DX2 mobile robot will demonstrate the effectiveness of the discussed methods.
#Intelligent space #multiple vision #tracking #mobile robot #covariance intersection

목차

Abstract
1. Introduction
2. Related Theories
3. Sonar Data Fusion by Statistical Foundations
4. Robot and Experiment Environment
5. Conclusion
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
, August1998 , An Evidential Approach to Map-Building for Autonomous Vehicles 14 : 623 ~ 629 google schola , 2001. , a Geometrical Sonar Maps for Mobile Robots : 209 ~ 212 google schola , Oct,2002 , On-the-fly Classifying Sonar with Accurate Range and Bearing Estimation : 178 ~ 183 google schola , 1991. , Histogramic In-Motion Mapping for Mobile Robot Obstacle Avoidance 7 : 535 ~ 539 google schola , 2000. , Sonar-Based Navigation Experiments on a Mobile Robot in Indoor Environments : 395 ~ 401 google schola

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-028-014915689