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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제16권 제1호
발행연도
2006.2
수록면
79 - 85 (7page)

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2006

퍼지 로직을 적용한 로봇축구 전략 및 전술
이정준 ,  지동민 ,  이원창 외 2명 한국지능시스템학회 논문지 2006.02 학술저널

2004

퍼지 로직을 적용한 로봇축구 전략 및 전술
이정준 ,  지동민 ,  주문갑 외 2명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2004.10 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 인접한 두 로봇의 위치와 역할에 따라 로봇의 행동을 결정하는 퍼지 로직 중재자를 사용한 로봇 축구의 전략 및 전술을 제안한다. 기존의 Q 학습 알고리즘은 로봇의 수에 따라 상태의 수가 기하급수적으로 증가하여, 많은 연산을 필요로 하기 때문에 실시간 연산을 필요로 하는 로봇 축구 시스템에 알맞지 않다. Modular Q 학습 알고리즘은 해당 지역을 분할하는 방법으로 상태수를 줄였는데, 여기에는 로봇들 간의 협력을 위하여 따로 중재자 알고리즘이 사용되었다. 제안된 방법은 퍼지 규칙을 사용하여 로봇들 간의 협력을 위한 중재자 알고리즘을 구현하였고, 사용된 퍼지 규칙이 간단하기 때문에 계산 량이 작아 실시간 로봇 축구에 적합하다. MiroSot 시뮬레이션을 통하여 제안된 방법의 가능성을 보인다.
#퍼지 로직 #로봇축구 #Q-학습 알고리즘 #Modular Q-학습 알고리즘 #중재자 알고리즘 #MiroSot

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 기존의 알고리즘
3. 제안된 알고리즘
4. 시뮬레이션
5. 결론 및 향후과제
참고문헌
저자소개

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