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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2004.5
- 수록면
- 237 - 243 (7page)
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This paper proposed an adaptive controller based on the back stepping concept for a two-wheel welding mobile manipulator to track a smooth curved welding path in vertical. To design a tracking controller, the tracking errors are defined between the welding point of torch and the reference point moving at a specified constant welding speed on a vertical welding path. The error for auxiliary velocity is also concerned in controller design. Both kinematic and dynamic modelings of the mobile manipulator are introduced. It is assumed for tracking controller design that the platform moves on the path paralleled for y-z plane. So, the velocity component on x-direction of the welding point equals to zero in spite of the rotation of the manipulator links. The simulations are performed to show the effectiveness of the proposed controller.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM MODELING
3. TRACKING CONTROLLER DESIGN
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
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