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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국퍼지 및 지능시스템학회 2005년도 추계학술대회 학술발표논문집 제15권 제2호
발행연도
2005.11
수록면
519 - 522 (4page)

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This paper presents a self-organizing scheme for multi-agent swarm systems based on coupled nonlinear oscillators (CNOs). In this scheme, unicycle robots self-organize to flock and arrange group formation through attractive and repulsive forces among themselves. It is also shown how localized distributed controls are utilized throughout group behaviors such as formation and migration. In the paper, the proposed formation ensures safe separation and good cohesion performance among the robots. Several examples show that the proposed method for group formation performs the group behaviors such as reference path following, obstacle avoidance and flocking, and the formation characteristics such as flexibility and scalability, effectively.
#formation #potential function #path planning #unicycle robots #swarm systems

목차

ABSTRACT
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Problem Formulation
Ⅲ. The Proposed Algorithm
Ⅳ. Formation of the Self-organized Swarm Using CNOs
Ⅴ. Conclusions
Acknowledgement
References

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