Path Tracking Control Using a Wavelet Based Fuzzy Neural Network for Mobile Robots

Joon Seop Oh; Yoon Ho Choi

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자료유형: 학술저널

저자정보: Joon Seop Oh Yoon Ho Choi

저널정보: 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.4 No.1

발행연도: 2004.6

수록면: 111 - 118 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (8)

2005

Stable Path Tracking Control of a Mobile Robot Using a Wavelet Based Fuzzy Neural Network

Joon Seop Oh , Jin Bae Pa , k 외 1명 International Journal of Control, Automation, and Systems 2005.12 학술저널

Stable Path Tracking Control of a Mobile Robot Using a Wavelet Based Fuzzy Neural Network

Joon Seop Oh , Jin Bae Pa , k 외 1명 International Journal of Control Automation and Systems 2005.12 학술저널

Stable Wavelet Based Fuzzy Neural Network for the Identification of Nonlinear Systems

Joon Seop Oh , Jin Bae Pa , k 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2005.07 학술대회자료

Stable Path Tracking Control Using a Wavelet Based Fuzzy Neural Network for Mobile Robots

Joon Seop Oh , Jin Bae Pa , k 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2005.06 학술대회자료

2004

The Modeling of Chaotic Nonlinear System Using Wavelet Based Fuzzy Neural Network

Joon Seop Oh , Sung Jin You , Jin Bae Pa 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2004.08 학술대회자료

Direct Adaptive Control System for Path Tracking of Mobile Robot Based on Wavelet Fuzzy Neural Network

Joon Seop Oh , Jin Bae Pa , k 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2004.07 학술대회자료

Path Tracking Control Using a Wavelet Based Fuzzy Neural Network for Mobile Robots

Joon Seop Oh , Yoon Ho Choi INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS 2004.06 학술저널

2003

Path Tracking Control Using a Wavelet Neural Network for Mobile Robot with Extended Kalman Filter

Joon Seop Oh , Jin Bae Pa , k 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2003.10 학술대회자료

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In this paper, we present a novel approach for the structure of Fuzzy Neural Network(FNN) based on wavelet function and apply this network structure to the solution of the tracking problem for mobile robots. Generally, the wavelet fuzzy model(WFM) has the advantage of the wavelet transform by constituting the fuzzy basis function(FBF) and the conclusion part to equalize the linear combination of FBF with the linear combination of wavelet functions. However, it is very difficult to identify the fuzzy rules and to tune the membership functions of the fuzzy reasoning mechanism. Neural networks, on the other hand, utilize their learning capability for automatic identification and tuning. Therefore, we design a wavelet based FNN structure(WFNN) that merges these advantages of neural network, fuzzy model and wavelet transform. The basic idea of our wavelet based FNN is to realize the process of fuzzy reasoning of wavelet fuzzy system by the structure of a neural network and to make the parameters of fuzzy reasoning be expressed by the connection weights of a neural network. And our network can automatically identify the fuzzy rules by modifying the connection weights of the networks via the gradient descent scheme. To verify the efficiency of our network structure, we evaluate the tracking performance for mobile robot and compare it with those of the FNN and the WFM.

#Wavelet Based Fuzzy Neural Network #Direct Adaptive control #Mobile Robot #Gradient Descent Method

참고문헌 (17)

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[학술지(정기간행물)] - / 1995 / Path-tracking for car-like robots with single and double streering 44 (2) : 366 ~ 377

[학술지(정기간행물)] - / 1998. / An intelligent predictive control approach to path tracking problem of autonomous robot Proc. of IEEE Conf. on Systems 4 : 350 ~ 355

[학술지(정기간행물)] - / 1993. / Nonlinear control design for mobile robots world scientific : 121 ~ 156

[학술지(정기간행물)] - / 1997. / Tracking control of mobile robots 33 (7) : 1393 ~ 1399

[학술지(정기간행물)] - / / Sliding mode motion control of nonholonomic mobile robots 19 (2) : 15 1990 ~ 23

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