리더가 없는 방식의 다수 무인기 편대비행 제어와 안정성 해석

서증보; 안채익; 김유단

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자료유형: 학술저널

저자정보: 서증보 안채익 김유단

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌第36卷第10號

발행연도: 2008.10

수록면: 988 - 995 (8page)

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본 논문에서는 궤환선형화를 이용한 일치기법을 사용하여 다수 미인기의 편대비행 제어기를 설계하였다. 제안한 기법은 한 대의 리더기를 중심으로 하는 집중형 방식이 아닌 분산형 방식으로, 각 개체의 제어입력은 인접한 개체만의 정보만을 이용하여 설계된다. 라플라시안 행렬을 이용하여 개체 간의 정보 교류를 정의한 후, 궤환선형화 과정을 거친 비행체에 적용하였다. 또한, 본 논문에서 제안한 제어기의 안정성 해석을 수행하였다. 또한 제안한 제어기의 성능을 검증하기 위해서 회전인 무인기 비행체 모델에 대한 수치 시뮬레이션을 수행하였다.

#Formation flight(편대비행) #Consensus Protocol(일치기법) #Feedback linearization(궤환 선형화) #Graph theory(그래프 이론) #Unmannedaerial vehicle(무인항공기)

참고문헌 (12)

참고문헌 신청

1. [학술대회논문] - D. P. Scharf / 2004 / A Survey of Spacecraft Formation Flying Guidance and Control (Part 11): Control / Procedings of the 2004 American Control Conference

2. [학술지(정기간행물)] - P. K. C. Wang / 1991 / Navigation Strategies for Multiple Autonomous Mobile Robots Moving in Formation / Journal of Robotic Systems 8 (2) : 177 ~ 195

3. [학술지(정기간행물)] - P. K. C. Wang / 1996 / Coordination and Control of Multiple Micro-spacecraft Moving in Formation / The Journal of the Astronautical Sciences 44 (3) : 315 ~ 355

4. [학술대회논문] - 안채익 / 2007 / 가상구조 정렬비행 기법을 이용한 다수 위성의 동일 목표 지향에 관한 연구 / 한국항공우주학회 춘계학술발표회

5. [학술지(정기간행물)] - W. Ren / 2004 / Coordination Variables and Consensus Building in Multiple Vehicle Systems / Series: Lecture Notes in Control and Information Sciencesin 309 : 171 ~ 188

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