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한국생산제조학회 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 한국공작기계학회 2008 추계학술대회 논문집
발행연도
2008.10
수록면
392 - 397 (6page)

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An optimal tuning method of the cross-coupled controller linked with feed forward controllers and disturbance observers is proposed to reduce the contouring and tracking errors in this paper. To derive an accurate dynamic model of a mechanical subsystem for the optimal tuning, system identification procedure has been conducted through the sine sweep method. To apply the integrated tuning method to the optimal tuning problem, a nonlinear constrained optimization problem including relevant controller parameters of the servomechanism has been formulated. Optimal gains have been obtained through the SQP method. Experimental results show that both tracking and contouring errors are significantly reduced by applying the proposed robust controller and the integrated tuning method.
#Contouring Error (윤곽오차) #Cross-coupled Controller (상호결합제어기) #Disturbance Observer (외란관측기) #Feedforward Controller (앞먹임제어기) #Optimal Tuning (최적튜닝) #Tracking Error (추종오차)

목차

Abstract
1. 서론
2. 서보시스템
3. 제어기 설계
4. 최적화 방법
5. 최적튜닝 결과
6. 결론
참고문헌

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