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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제18권 제4호
발행연도
2008.8
수록면
555 - 561 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2014

직교좌표공간과 관절공간에서의 4족 보행로봇의 두 가지 진화적 걸음새 생성기법
서기성 전기학회논문지 2014.03 학술저널

2009

4족 보행로봇의 걸음새 생성에 대한 GP와 CPG 기법의 비교 연구
서기성 ,  현수환 정보 및 제어 논문집 2009.05 학술대회자료

2008

GA를 이용한 4족 보행로봇의 걸음새 자동 생성 및 성능향상
서기성 ,  최준석 ,  조영완 한국지능시스템학회 논문지 2008.08 학술저널
관절 공간에서의 GP 기반 진화기법을 이용한 4족 보행로봇의 걸음새 자동생성
서기성 ,  현수환 제어로봇시스템학회 논문지 2008.06 학술저널

초록· 키워드

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GA 기반의 4족 보행로봇의 걸음새의 속도와 안정성을 최적화하는 걸음새의 자동 생성 방법을 구현한다. 기존에 사용된 걸음새 파라미터 집합에서 중요 파라미터의 영향을 분석하였고, 이를 통해 효율적인 탐색 방향을 설정하였다. 또한 속도 위주의 기존 연구와는 달리 반복 정확도가 수반된 결과를 얻도록 하였다. 제안된 기법의 검증을 위하여 SONY Aibo 4족 보행 로봇에 대해서 ODE 기반의 물리적 특성을 포함한 정교한 시뮬레이션이 가능한 Webots 을 이용하여 실험을 수행하였고, 속도와 안정성 면에서 향상된 결과를 얻었다.
#Automatic Gait Generation #Quadruped Robot #Genetic Algorithm #Gait parameters

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 4족 보행 로봇 걸음새 제어
3. GA를 이용한 걸음새 자동 생성
4. 실험 및 결과
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - G. S. Hornby / 2005 / Autonomous Evolution of Dynamic Gaits With Two Quadruped Robots / in IEEE Transactions on Robotics 21 (3) : 402 ~ 410 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - T. R¨ofer / 2005 / Particle-Filter-Based Self-Localization Using Landmarks and Directed Lines / In RoboCup 2005: Robot Soccer World Cup IX Lecture Notes in Artificial Intelligence google schola 3. [학술지(정기간행물)] - T. Mericli / / The Cerbus'05 Team Report google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Z. D. Wang / 2002 / The 2002 rUNSWift Team Report google schola 5. [학술지(정기간행물)] - M. S. Kim / 2003 / Automatic gait optimisation for quadruped robots / in Proceedings of the Australasian Conference on Robotics and Automation google schola

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