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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 제36권 제4호
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 274 - 282 (9page)
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기동물체 추적을 위해서 GPS, INS, 레이더 및 광학장비 등의 다양한 위치추적 센서가 이용되고 있으며, 기동물체의 강인한 추적성능을 유지하기 위해 이기종 센서의 효과적인 융합방법이 필요하다. 이기종 다중센서를 이용한 추적성능 향상을 위해 센서의 서로 다른 오차특성을 고려하여 각 센서의 측정치를 상이한 모델로 간주하여 융합하는 연구가 수행되었지만, 한 센서의 오차가 급격히 증가하는 구간에서 다른 센서의 추정치에 대한 오차가 증가하고 각 센서의 측정값이 참 값일 확률인 Sensor Probability 값에 대해 센서 측정치 변화를 실시간으로 반영하지 못하였다.
본 논문에서는 각 센서 칼만필터의 갱신추정치와 측정치 간의 차이에 대한 RMSE(Root Mean Square Error)를 비교하여 Sensor Probability를 구하고, 결합추정치를 다시 각 센서 칼만필터 입력값으로 대입하는 과정을 제외하여 센서 측정치에 대한 실시간적인 반영과 센서 성능이 급격히 저하되는 구간에서의 추적성능을 개선한다. 제안하는 알고리즘은 각 센서의 오차특성을 조건부 확률값으로 추가하여 각 센서의 Sensor Probability에 따라 가장 양호한 성능을 보이는 센서 위주로 트랙융합을 함으로써 강인성을 보장한다. 실험을 통해 UAV의 기동 경로를 생성하고 제안 알고리즘을 적용하여 다른 융합 알고리즘과 성능분석을 실시한다.
본 논문에서는 각 센서 칼만필터의 갱신추정치와 측정치 간의 차이에 대한 RMSE(Root Mean Square Error)를 비교하여 Sensor Probability를 구하고, 결합추정치를 다시 각 센서 칼만필터 입력값으로 대입하는 과정을 제외하여 센서 측정치에 대한 실시간적인 반영과 센서 성능이 급격히 저하되는 구간에서의 추적성능을 개선한다. 제안하는 알고리즘은 각 센서의 오차특성을 조건부 확률값으로 추가하여 각 센서의 Sensor Probability에 따라 가장 양호한 성능을 보이는 센서 위주로 트랙융합을 함으로써 강인성을 보장한다. 실험을 통해 UAV의 기동 경로를 생성하고 제안 알고리즘을 적용하여 다른 융합 알고리즘과 성능분석을 실시한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 관련연구
3. 제안 알고리즘
4. 실험 및 평가
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
1. [보고서] - INS/GPS Technology Trends / 2004 / NATO RTO Report
2. [학술대회논문] - J.H. Kim / 2003 / A baro-altimeter augmented INS/GPS navigation system for an uninhabited aerial vehicle / The 6th International Symposium on Satellite Navigation Technology Including Mobile Positioning & Location Services
3. [학술지(정기간행물)] - Daehwan Hyun / 2009 / Robust Maneuvering Target Tracking Applying the Concept of Multiple Model Filter and the Fusion of Multi- Sensor / Journal of Intelligence and Information Systems 15 (1) : 51 ~ 64
4. [단행본] - B.W.Parkinso / 1996 / Global Position System : Theory and Applications, Volume I, II / American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc
5. [단행본] - B. W. Parkinso / 1996 / Global Position System : Theory and Applications, Volume I, II / American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc
2. [학술대회논문] - J.H. Kim / 2003 / A baro-altimeter augmented INS/GPS navigation system for an uninhabited aerial vehicle / The 6th International Symposium on Satellite Navigation Technology Including Mobile Positioning & Location Services
3. [학술지(정기간행물)] - Daehwan Hyun / 2009 / Robust Maneuvering Target Tracking Applying the Concept of Multiple Model Filter and the Fusion of Multi- Sensor / Journal of Intelligence and Information Systems 15 (1) : 51 ~ 64
4. [단행본] - B.W.Parkinso / 1996 / Global Position System : Theory and Applications, Volume I, II / American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc
5. [단행본] - B. W. Parkinso / 1996 / Global Position System : Theory and Applications, Volume I, II / American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc
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