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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2009.5
수록면
217 - 221 (5page)

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In this paper, a 3-D simulator was developed to estimate visually the performance of propelling and integrated control system of the underwater cleaning robot. Based on the dynamics analysis of the UCR, the 3-D model of the UCR was used in the simulator including position and velocity. Also, a joystick was developed. It was an input and control device for the simulator. Moreover, integrated navigation control system was designed, and its performance was validated by a way-point simulator including the control law.
#Simulator(시뮬레이터) #Underwater Cleaning Robot(수중청소로봇) #PID Controller(PID 제어기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 운항 시뮬레이터 개발
3. 수중청소로봇 항법을 포함한 시뮬레이터 구성
4. 결론
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