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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.6
- 수록면
- 355 - 362 (8page)
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본 논문은 다수의 에이전트가 있는 스웜 시스템에서 효과적인 그룹행동을 다루는 연구를 한 내용이다. 많은 에이전트들이 그룹 행동을 할 때 효율적인 연합 행동을 할 수 있도록 인공 포텐셜 함수(Artificial Potential Function, 이하 APF)를 사용하였다. 제안된 연구에서는 균일한 에이전트간의 포메이션 형성, 신속한 목표물 이동, 그리고 에이전트간의 충돌 회피를 만족시키는 동적 연합(Dynamic Association, 이하 DA)알고리즘을 소개한다. 동적 연합을 바탕으로 조직화된 단일 연합법 (Systematic Singular Association, 이하 SSA)을 제안하였다. 제안된 계획에서는 장애물과 목표물 사이에도 직선시야(Line Of Signt, 이하 LOS)를 고려했다. 제안된 SSA 규칙과의 비교를 위해, 에이전트 간의 LOS만 고려하는 근거리 에이전트 선택 단일연합(Singular Association, 이하 SA)과 다(多) 연결 에이전트 선택 SA 알고리즘을 사용하였다. 비교의 결과로 제안된 방법에서 두개의 중요한 장점을 확인했다. 첫째, SSA규칙은 동료 에이전트를 잃을 가능성이 상당히 낮고 빠른 에이전트들의 빠른 이동을 만족시킨다. 둘째, 장애물과 목표물 사이의 LOS고려로 인해서 SSA규칙의 간소화는 특히 그룹 이동 시 유리하다. 제안된 알고리즘의 효율성을 자세히 보여주기 위하여 다른 알고리즘과의 비교 시뮬레이션을 제공한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 인공 포텐셜 함수(APFs) 설계
3. LOS를 바탕으로 한 동적 연합(DA)
4. LOS기반의 연합을 사용한 에이전트들의 그룹 행동
5. 시뮬레이션
6. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
1. [학위논문] - P. Ogren / 2003 / Formations and Obstacle Avoidance in Mobile Robot Control / 박사 / Royal Institute of Technology
2. [학술대회논문] - S. Waydo / 2003 / Vehicle motion planning using stream functions / In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2484 ~ 2491
3. [학술대회논문] - J. Sullivan / 2003 / Using stream functions for complex behavior and path generation / In Proceedings of the AIAA Guidance, Navigation and Control Conference
4. [학술대회논문] - M. Campbell / 2003 / RoboFlag games using system based,hierarchical control / In Proceedings of the American Control Conference : 661 ~ 666
5. [학술지(정기간행물)] - D. H. Kim / 2006 / Decentralized control of autonomous swarm systems using artificial potential functions:Analytical Design Guidelines / Int.Journal of Intelligent and Robotic Systems 45 (4) : 369 ~ 394
2. [학술대회논문] - S. Waydo / 2003 / Vehicle motion planning using stream functions / In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2484 ~ 2491
3. [학술대회논문] - J. Sullivan / 2003 / Using stream functions for complex behavior and path generation / In Proceedings of the AIAA Guidance, Navigation and Control Conference
4. [학술대회논문] - M. Campbell / 2003 / RoboFlag games using system based,hierarchical control / In Proceedings of the American Control Conference : 661 ~ 666
5. [학술지(정기간행물)] - D. H. Kim / 2006 / Decentralized control of autonomous swarm systems using artificial potential functions:Analytical Design Guidelines / Int.Journal of Intelligent and Robotic Systems 45 (4) : 369 ~ 394
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