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Abstract
1. 서론
2. 토오크계산법에 의한 로보트제어
3. BP신경회로망
4. 토오크계산법 구현을 위한 신경회로망 제어구조
5. 토오크계산법의 제어오차 보상을 위한 신경회로망 제어구조
6. 신경회로망 적응제어구조
7. 컴퓨터 해석 및 결과고찰
8. 결론
참고문헌
저자소개
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