PID 제어기로 안정화 가능한 비최소 위상 시스템에 대한 외란 관측기 설계

孫瑛翼; 金晟鍾; 鄭求鍾; 沈亨輔

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자료유형: 학술저널

저자정보: 孫瑛翼 (명지대학교) 金晟鍾 (Intech-FA) 鄭求鍾 (명지대학교) 沈亨輔 (서울대학교)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제57권 제9호

발행연도: 2008.9

수록면: 1,612 - 1,617 (6page)

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Since most disturbance observer (DOB) approaches have been limited to minimum-phase systems (or systems having no zero dynamics), we propose a new DOB structure that can be applied to non-minimum phase systems. The new structure features an additional system, which is called as V-filter, whose role is to yield a minimum phase system when connected with the plant in parallel. In order to design the V-filter systematically we first consider a class of linear systems that can be stabilized via PID controller. By inverting the controller's transfer function, we can simply construct the filter. A convenient way of designing V-filter is presented by using an iterative linear matrix inequality (LMI) algorithm. With an illustrative example the simulation result shows that substantial improvement in the performance has been achieved compared with the control system without the DOB.

#Disturbance observer #Non-minimum phase system #Parallel connection #LMI #PID control

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1. [학술지(정기간행물)] - K. Ohnishi / 1987 / A new servo method in mechatronics / Trans. of Japanese Society of Electrical Engineers 107-D : 83 ~ 86

2. [학술지(정기간행물)] - T. Umeno / 1993 / Robust servosystem design with two degrees of freedom and its application to novel motion control of robot manipulators / IEEE Trans. Ind. Electron 40 (5) : 473 ~ 485

3. [학술지(정기간행물)] - H.S. Lee / 1996 / motion controller design for high-accuracy positioning systems / IEEE Trans. Industrial Electronics 43 : 48 ~ 55

4. [학술지(정기간행물)] - C.J. Kempf / 1999 / Disturbance observer and feedforward design for a high-speed direct-drive positioning table / IEEE Trans. on Contr. Sys. Tech 7 (5) : 513 ~ 526

5. [학술지(정기간행물)] - 최영진 / 2002 / 강인성과 제어 성능을 고려한 외란 관측기의 설계 (1) : 2차 시스템에 대한 이론적 해석 / 제어․자동화시스템공학 논문지 8 (8) : 655 ~ 663

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